舵機的角度設定

※當我們剛拿到一個新的舵機，我們不知道它目前是轉到幾度！

設定一個舵機的角度

一開始，我們根本不知道舵機目前是轉到幾度，沒關係，我們先取出一個半邊的舵柄，隨意接上去…，目的是待會兒舵機在轉的時候，我們能觀察到它在轉！

在這個例子中，我們將這個舵機的排線插到micro:bit的p2

針對p2寫一段程式

這段程式的意思很明顯是「當按下Ａ鍵時」要求接在Ｐ２的舵機轉到120度、再轉到60度、再轉到90度…

所以按一次A鍵後，這個舵機便動了起來，而且最後它會停在90度的位置

按下A鍵可以看到舵機的動作

※重點在於舵機停下時，我們知道它目前是停在90度地方

重裝舵柄

這時我取下舵柄重新裝上成為左圖的樣子…從此以後，我知道只要我在程式中要求這個舵機轉到90度，那麼它的舵柄的方向一定像左圖一樣

修改程式

接下來把原本的程式改成這樣，再傳入MICRO:BIT試試

看一下執行的結果

※以P2這個舵機來說(它是機器人的左腳板)

這是很有意義的事喔！因為你可以知道，90度時舵柄的位置、0度時舵柄的位置、180度時舵柄的位置

右腳板P1舵機90度時的位置

依上面一樣的方式，我們調整了P1的舵機

P0舵機的90度位置

用跟上面一樣的流程，我們可以讓P0所控制的二顆舵機在90度的時候，舵柄呈現的位置如左圖…

※二足機器人有個特別之處是P0控制二個舵機，意思是當你在程式中對P0下一個角度的命令時，會有二顆舵機同時動起來！

二足機器人的初始姿態

如果你按照上頭的步驟將機器人組裝起來，我們一定會在機器人的「當啟動時」寫下要求三個PIN都是90度，你可以想像機器人應該就是站得堂堂正正的才對！

※你也許會想：「為什麼用90度？」，原因是90度是0~180的中間位置，這樣做可以保留未來舵柄向左向右都有一樣的幅度可用！

想一下～程式裡該怎麼下指令，才能讓機器人做出左邊這二個動作

請你弄清楚哪一個舵機是p1；哪一個是p2，想一下它們的舵柄角度大約是幾度？