Tamiya滑冰機器人改裝
本篇文章是紀錄一下Tamiya 70248 Roller Skating Robot的製作及改造
本篇文章是紀錄一下Tamiya 70248 Roller Skating Robot的製作及改造
田宮 70248 滾軸溜冰機械人
田宮 70248 滾軸溜冰機械人
這個應該是2022的新品，因為我蠻喜歡田宮工作樂系統的模型，之前沒看到這組，偶然在網路上看到了就買一個來看看，購買點是臺中的模型站，有網站可以訂（最後還是打電話去確認，可以貨到付款），價格是610元…
這個應該是2022的新品，因為我蠻喜歡田宮工作樂系統的模型，之前沒看到這組，偶然在網路上看到了就買一個來看看，購買點是臺中的模型站，有網站可以訂（最後還是打電話去確認，可以貨到付款），價格是610元…
之前有許多組裝的經驗，所以做這台並不算難！
之前有許多組裝的經驗，所以做這台並不算難！
齒輪結構
齒輪結構
一向很欣賞Tamiya在齒輪箱方面的設計
一向很欣賞Tamiya在齒輪箱方面的設計
主要的動力中心
主要的動力中心
按照說明書的圖示（日文又看不懂）很快地便組裝好這部機器人動力的結構部份
按照說明書的圖示（日文又看不懂）很快地便組裝好這部機器人動力的結構部份
主體馬達運作模式
主體馬達運作模式
這是機器人主要的動力來源，就一顆TT馬達來帶動，有別於之前做的車子，這次的齒輪設計採離心軸的方式來轉換力的方向，形成二支大腳開合的運動方式
這是機器人主要的動力來源，就一顆TT馬達來帶動，有別於之前做的車子，這次的齒輪設計採離心軸的方式來轉換力的方向，形成二支大腳開合的運動方式
除了上半部身體之外，就是兩腳滑輪的部份了，兩邊各有二顆輪子，組裝起來像滑板一樣
除了上半部身體之外，就是兩腳滑輪的部份了，兩邊各有二顆輪子，組裝起來像滑板一樣
輪子
輪子
這輪子看起來沒什麼特別，就是塑膠輪加上橡圈，不過轉得很流暢…
這輪子看起來沒什麼特別，就是塑膠輪加上橡圈，不過轉得很流暢…
尾舵的結構
尾舵的結構
我覺得這是有巧思的設計，輪子和尾舵之間都是可以有限度的活動，而這也是機器人可以轉向的密訣
我覺得這是有巧思的設計，輪子和尾舵之間都是可以有限度的活動，而這也是機器人可以轉向的密訣
機器人轉向示意
機器人轉向示意
這圖是從官網載下來的，這機器人腳部搖擺可前進，調整二腳的尾舵可以決定轉彎的方向
這圖是從官網載下來的，這機器人腳部搖擺可前進，調整二腳的尾舵可以決定轉彎的方向
組裝這台機器人花的時間不多，組好了就來測試一下（只要一顆3號電池），一開一合的機器人就可以前進了，想起小時候剛學滑冰時不就是這一招嗎？依上圖的說明，可以將某一邊的尾舵偏一邊鎖緊，然後就可以看到機器人會繞圈圈…
組裝這台機器人花的時間不多，組好了就來測試一下（只要一顆3號電池），一開一合的機器人就可以前進了，想起小時候剛學滑冰時不就是這一招嗎？依上圖的說明，可以將某一邊的尾舵偏一邊鎖緊，然後就可以看到機器人會繞圈圈…
機械動力改裝
機械動力改裝
玩Tamiya的模型很有趣的地方，除了要動手做之外，就是改裝的可能，先依原本的設計組好玩過一遍之後，就可以開始思考如何變化，讓原本固定的行為可以變成可操控的，以這台機器人來說，原設計是有個手動開關，打開就通電馬達轉起來，機構動起來，很直覺的玩具吧！那麼目標就是讓它變得可操控，當然不想破壞原本的零組件，想到用Micro:bit+凱斯的KSB040+KSB047來當核心及動力，搭配自己設計簡單的壓克力結構來固定舵機到尾舵的部份…嗯！畫面和想法很快地冒出來了～
玩Tamiya的模型很有趣的地方，除了要動手做之外，就是改裝的可能，先依原本的設計組好玩過一遍之後，就可以開始思考如何變化，讓原本固定的行為可以變成可操控的，以這台機器人來說，原設計是有個手動開關，打開就通電馬達轉起來，機構動起來，很直覺的玩具吧！那麼目標就是讓它變得可操控，當然不想破壞原本的零組件，想到用Micro:bit+凱斯的KSB040+KSB047來當核心及動力，搭配自己設計簡單的壓克力結構來固定舵機到尾舵的部份…嗯！畫面和想法很快地冒出來了～
改裝Tamiya Roller Skating Robot
改裝Tamiya Roller Skating Robot
田宮70248 滾軸溜冰機械人 ：上網應該可以買到
田宮70248 滾軸溜冰機械人 ：上網應該可以買到
Micro:bit+KSB040+KSB047：凱斯電子的網站可以買
Micro:bit+KSB040+KSB047：凱斯電子的網站可以買
舵機：這兒我使用微型的3.7G舵機，也可以用9G舵機
舵機：這兒我使用微型的3.7G舵機，也可以用9G舵機
Micro:bit+KSB040+KSB047的優點就是小型又有充電電力，可以提供三組舵機的輸出（對應Micro:bit的pin0~pin2），剛好一個用來控制主動力小馬達，另二個pin用來控制二腳的舵機，這兒會需要一個額外的小東西，就是微型的馬達驅動板，這是凱斯的RD做的，讓KSB047的舵機PIN可以接上馬達，想要這個小東西可能要詢問凱斯的Grace Chen小姐
Micro:bit+KSB040+KSB047的優點就是小型又有充電電力，可以提供三組舵機的輸出（對應Micro:bit的pin0~pin2），剛好一個用來控制主動力小馬達，另二個pin用來控制二腳的舵機，這兒會需要一個額外的小東西，就是微型的馬達驅動板，這是凱斯的RD做的，讓KSB047的舵機PIN可以接上馬達，想要這個小東西可能要詢問凱斯的Grace Chen小姐
壓克力組件部份其實很少也很簡單，就是幾片依據尾舵設計的舵機固定座，也剛好是原設計在腳板的部份都有預留小孔，方便我設計小螺絲去鎖固
壓克力組件部份其實很少也很簡單，就是幾片依據尾舵設計的舵機固定座，也剛好是原設計在腳板的部份都有預留小孔，方便我設計小螺絲去鎖固
這兒有個地方是在組裝之前要先手工磨一下的，因為舵機要固定的位置很小很靠近，所以先磨一個溝以利m2的螺絲經過…
這兒有個地方是在組裝之前要先手工磨一下的，因為舵機要固定的位置很小很靠近，所以先磨一個溝以利m2的螺絲經過…
目的很明顯就是要把舵機固定在尾舵的地方，這個使用二支M2x6的自攻螺絲及二支M2X16的螺絲，舵機事先用Micro:bit跑簡單的程式設定為90度再裝上
目的很明顯就是要把舵機固定在尾舵的地方，這個使用二支M2x6的自攻螺絲及二支M2X16的螺絲，舵機事先用Micro:bit跑簡單的程式設定為90度再裝上
連動軸
連動軸
在舵機固定上去之前，先用二支M2X6的自攻螺絲將連動軸的一邊鎖上舵柄
在舵機固定上去之前，先用二支M2X6的自攻螺絲將連動軸的一邊鎖上舵柄
舵機連動尾舵
舵機連動尾舵
利用舵機的轉動來帶動尾舵的轉動，只要做小角度的變化就能產生轉向的效果
利用舵機的轉動來帶動尾舵的轉動，只要做小角度的變化就能產生轉向的效果
將線路接上，我把馬達接在P0，右腳和左腳的舵機分別接在P1和P2，Micro:bit主板就用雙面的泡棉貼上就好
將線路接上，我把馬達接在P0，右腳和左腳的舵機分別接在P1和P2，Micro:bit主板就用雙面的泡棉貼上就好
Makecode囉
Makecode囉
就寫寫Micro:bit的程式，利用廣播功能寫個發送端及接收端的程式，範例我與下載檔放一起了
就寫寫Micro:bit的程式，利用廣播功能寫個發送端及接收端的程式，範例我與下載檔放一起了
很重要的一點：把原本固定行為的機構變成可以用程式控制的
很重要的一點：把原本固定行為的機構變成可以用程式控制的
尾舵控制測試：除了馬達動力之外最重要的就是尾舵的轉向控制，一開始還擔心3.7g的小舵機會不會不夠力，看來是多慮了，原本舵機及尾舵間使用細鐵絲連接，後來覺得太醜，再畫二支連動軸來用，發送端的Micro:bit也試一下單個JoyStick的擴板來玩玩…
尾舵控制測試：除了馬達動力之外最重要的就是尾舵的轉向控制，一開始還擔心3.7g的小舵機會不會不夠力，看來是多慮了，原本舵機及尾舵間使用細鐵絲連接，後來覺得太醜，再畫二支連動軸來用，發送端的Micro:bit也試一下單個JoyStick的擴板來玩玩…
改造完成
改造完成
經過一番測試，滑冰機器人的運動算是流暢的，跑得算是快了，在房間裡測試，空間有點不駒夠大，在操緃時兩腳的尾軸角度的變化也有再研究的空間，兩腳角度的搭配應該也是蠻有趣的…
經過一番測試，滑冰機器人的運動算是流暢的，跑得算是快了，在房間裡測試，空間有點不駒夠大，在操緃時兩腳的尾軸角度的變化也有再研究的空間，兩腳角度的搭配應該也是蠻有趣的…
關於Micro:bit搖桿擴展板
關於Micro:bit搖桿擴展板
Pi M:Joystick
Pi M:Joystick
一般我們在市面上常見的Micro:bit搖桿都是那種遊戲手把式的，我之前也買過幾款不同公司出品的，性能都很不錯，不過用在這個case上好像功能過多了！
一般我們在市面上常見的Micro:bit搖桿都是那種遊戲手把式的，我之前也買過幾款不同公司出品的，性能都很不錯，不過用在這個case上好像功能過多了！
之前在網路上看到這款只有一個搖桿搭配Micro:bit板上的孔洞的，就買來玩→299元，它的x軸連通p1，y軸連通p2，按下去就觸發p0，可以透過「類比訊號讀取引腳」積木來獲得值
之前在網路上看到這款只有一個搖桿搭配Micro:bit板上的孔洞的，就買來玩→299元，它的x軸連通p1，y軸連通p2，按下去就觸發p0，可以透過「類比訊號讀取引腳」積木來獲得值
一般來說搖桿獲得的類比值是0~1023之間，不動它的時候xy的值大約都是500左右，直接拿這個值來寫判斷式就可以了，自行依搖桿的狀態讓Micro:bit透過廣播積木發送在程式裡約定好的字串給接收端，通常我們也會將搖桿的值map到0~4之間，然後用這個值來表示led的亮點座標（好玩罷了！）
一般來說搖桿獲得的類比值是0~1023之間，不動它的時候xy的值大約都是500左右，直接拿這個值來寫判斷式就可以了，自行依搖桿的狀態讓Micro:bit透過廣播積木發送在程式裡約定好的字串給接收端，通常我們也會將搖桿的值map到0~4之間，然後用這個值來表示led的亮點座標（好玩罷了！）