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這其實是一個隨想的念頭，最近在教小朋友做風力仿生獸，原本這是一連串的課程→就是先做出原本風力的版本，再進行Micro:bit電機改裝（這已是好幾年前發展的作法風力仿生獸及電機改裝 ），前陣子剛好了弄了許多桌面機器人的變形，突然就想：裝到仿生獸上應也可行！而且功能強大，成本也低得多…
這其實是一個隨想的念頭，最近在教小朋友做風力仿生獸，原本這是一連串的課程→就是先做出原本風力的版本，再進行Micro:bit電機改裝（這已是好幾年前發展的作法風力仿生獸及電機改裝 ），前陣子剛好了弄了許多桌面機器人的變形，突然就想：裝到仿生獸上應也可行！而且功能強大，成本也低得多…
仿生機器獸
仿生機器獸
開電時，會說「機器仿生獸MoBeast啟動」，然後連上環境中的WiFi，同網域的操控端，以瀏灠器連上http://mobeast.local就可以看到網頁式的控制界面（要支援mDNS否則就以IP去連），這部份就是延用桌面機器人的程式，就跟輪車大致相同，只是換成了仿生腳…，如果發展成課程，就一樣是接在風力仿生獸的電機改機一類
開電時，會說「機器仿生獸MoBeast啟動」，然後連上環境中的WiFi，同網域的操控端，以瀏灠器連上http://mobeast.local就可以看到網頁式的控制界面（要支援mDNS否則就以IP去連），這部份就是延用桌面機器人的程式，就跟輪車大致相同，只是換成了仿生腳…，如果發展成課程，就一樣是接在風力仿生獸的電機改機一類
最主要的核心在中央的主機體，它是被獨立做出來之後再把仿生腳套上去就行了，擁有大大的表情眼睛，觸控音樂功能…，先介紹一下構成的元件
最主要的核心在中央的主機體，它是被獨立做出來之後再把仿生腳套上去就行了，擁有大大的表情眼睛，觸控音樂功能…，先介紹一下構成的元件
ESP32C3 Supermini
ESP32C3 Supermini
DRV8833電機模組
DRV8833電機模組
直角N20馬達
直角N20馬達
1.3吋OLed
1.3吋OLed
DFplayer+microSD
DFplayer+microSD
4歐3瓦小喇叭
4歐3瓦小喇叭
TpypeC升壓充電模組
TpypeC升壓充電模組
TTP223觸摸模組
TTP223觸摸模組
三檔開關
三檔開關
3D列印件
3D列印件
這個部份就得自己測量及繪製啦！構思一下所有零件的擺放位置，如何可以最精簡，這個版本的重點是還要考慮最後的仿生腳掛載問題…我思考著讓這個操控核心可以結合仿生腳的三根支架，還要能讓馬達剛好能接上中央的旋轉軸，這也是這個CASE中的主學習（測量+實作）
這個部份就得自己測量及繪製啦！構思一下所有零件的擺放位置，如何可以最精簡，這個版本的重點是還要考慮最後的仿生腳掛載問題…我思考著讓這個操控核心可以結合仿生腳的三根支架，還要能讓馬達剛好能接上中央的旋轉軸，這也是這個CASE中的主學習（測量+實作）
製作流程
製作流程
做這個CASE需要一些些基本能力上的要求：操作電焊鐵、夾杜邦線頭，下圖為整個結構零件及電機線路連接圖（原則上各個要接電的元件，它們的GND都是要接在一起的），正電部份除了OLed的VCC是3.3V（直接接到ESP32C3的3.3V），其他都是5V，最後擰在一起焊住就行
做這個CASE需要一些些基本能力上的要求：操作電焊鐵、夾杜邦線頭，下圖為整個結構零件及電機線路連接圖（原則上各個要接電的元件，它們的GND都是要接在一起的），正電部份除了OLed的VCC是3.3V（直接接到ESP32C3的3.3V），其他都是5V，最後擰在一起焊住就行
零件們擺盤
零件們擺盤
整個機構最重要的就是中央的控制中心（除去仿生腳），跟據之前做鐵履帶桌面小車 的經驗，我修改了零件的擺位，就是修改3D件的繪圖，主要是馬達的位置及側板要能配合仿生腳的支架位置（最早做過Micro:bit版本的設計）
整個機構最重要的就是中央的控制中心（除去仿生腳），跟據之前做鐵履帶桌面小車 的經驗，我修改了零件的擺位，就是修改3D件的繪圖，主要是馬達的位置及側板要能配合仿生腳的支架位置（最早做過Micro:bit版本的設計）
使用的線材
使用的線材
因為空間很小，所以除了主要的電源線我會用粗一點的線，其他傳訊號的線我就使用這種細細的鍍銀單芯線，品質還算不錯…
因為空間很小，所以除了主要的電源線我會用粗一點的線，其他傳訊號的線我就使用這種細細的鍍銀單芯線，品質還算不錯…
先了解一下drv8833電機板
先了解一下drv8833電機板
VM:電源輸入；GND: Ground；AO1、AO2接馬達1；BO1、BO2接馬達2；AIN1、AIN2:馬達1訊號輸入；BIN1、BIN2:馬達2訊號輸入；STBY: 高電位時啟動；NC: 沒作用
VM:電源輸入；GND: Ground；AO1、AO2接馬達1；BO1、BO2接馬達2；AIN1、AIN2:馬達1訊號輸入；BIN1、BIN2:馬達2訊號輸入；STBY: 高電位時啟動；NC: 沒作用
VM及GND間接一個0.1uf的電容，再連通VM和STBY
VM及GND間接一個0.1uf的電容，再連通VM和STBY
依靠馬達上蓋（3D件）組合起DRV8833和二個N20
依靠馬達上蓋（3D件）組合起DRV8833和二個N20
準備TTP223
準備TTP223
在VCC及GND之間先焊一個0.1uf的電容（避免回授電流燒壞晶片），將IO腳位的線引出，之後就可以裝到列印件的上方板去，VCC要接到5V，GND就共線
在VCC及GND之間先焊一個0.1uf的電容（避免回授電流燒壞晶片），將IO腳位的線引出，之後就可以裝到列印件的上方板去，VCC要接到5V，GND就共線
DFplayer的處理
DFplayer的處理
DFplayer的右側排針全部剪掉（如下圖右所示），我們只用到左排，引出VCC,RX(加一顆1K的電阻，如下圖左),TX，喇叭的正極、GND及喇叭的負極，DFplayer的電源線拉出，之後是要接到總電源（5V）的
DFplayer的右側排針全部剪掉（如下圖右所示），我們只用到左排，引出VCC,RX(加一顆1K的電阻，如下圖左),TX，喇叭的正極、GND及喇叭的負極，DFplayer的電源線拉出，之後是要接到總電源（5V）的
電池與升壓充電板
電池與升壓充電板
這兒我使用14250鋰電池（也可以使用20C的航模小電池），焊出正負極的線，與2A的升壓充電板一起組合到列印件的底座，升壓板也事先調整成輸出5V的電壓，從這板子輸出的正負極線，就是整個機構的電力來源
這兒我使用14250鋰電池（也可以使用20C的航模小電池），焊出正負極的線，與2A的升壓充電板一起組合到列印件的底座，升壓板也事先調整成輸出5V的電壓，從這板子輸出的正負極線，就是整個機構的電力來源
利用束帶將馬達固定到底座上，DFplayer也可以插到底座的前端，這個版本使用的電池是14250鋰電池，這牽涉到焊線到電池正負極的作法，可能有一些人不建議，因為不好焊，而且焊的時候怕電池過熱…，所以在另一版改採可拆裝的航模電池
利用束帶將馬達固定到底座上，DFplayer也可以插到底座的前端，這個版本使用的電池是14250鋰電池，這牽涉到焊線到電池正負極的作法，可能有一些人不建議，因為不好焊，而且焊的時候怕電池過熱…，所以在另一版改採可拆裝的航模電池
固定馬達模組到底板
固定馬達模組到底板
除了上面使用14250的版本，在底板方面再弄一版使用航模電池的，就不用焊死，從充電升壓板就留接頭線到上頭，要用時再接電池…
除了上面使用14250的版本，在底板方面再弄一版使用航模電池的，就不用焊死，從充電升壓板就留接頭線到上頭，要用時再接電池…
準備上方的主機板
準備上方的主機板
上蓋板已設計好就是要擺放ESP32C3 Supermini及觸摸板的，留了一個孔是要讓開關元件穿出來用的
上蓋板已設計好就是要擺放ESP32C3 Supermini及觸摸板的，留了一個孔是要讓開關元件穿出來用的
燒錄程式
燒錄程式
這組程式是用Arduino IDE來開發的，在繼續之前先把程式燒錄進晶片
這組程式是用Arduino IDE來開發的，在繼續之前先把程式燒錄進晶片
接線進行測試
接線進行測試
這個機構小小的，但線路是挺雜的，在組裝起來之前，我會先把所有的線都接起來測試是否能正常運作，這個CASE中大部份的杜邦線頭都要自己夾，有可能沒夾好的，避免辛辛苦苦把結構組起來後才發現運作不正常又得拆，所以我會先把線都接起來跑跑看
這個機構小小的，但線路是挺雜的，在組裝起來之前，我會先把所有的線都接起來測試是否能正常運作，這個CASE中大部份的杜邦線頭都要自己夾，有可能沒夾好的，避免辛辛苦苦把結構組起來後才發現運作不正常又得拆，所以我會先把線都接起來跑跑看
組裝起來：測試功能沒問題，就可以把整個機體給湊起來
組裝起來：測試功能沒問題，就可以把整個機體給湊起來
先鎖左側板
先鎖左側板
左側板用來固定橫向的板子
左側板用來固定橫向的板子
卡上DFplayer
卡上DFplayer
找容量小的MicroSD就夠了，聲音檔存進去
找容量小的MicroSD就夠了，聲音檔存進去
半成品測試及完成控制中心
半成品測試及完成控制中心
這個階段就是把所有線路和零件都塞進去囉！在上方主機板鎖上之前，把要接到ESP32C3的接頭都接上，各零件留出的GND擰在一起，同檔的5v電線也都擰在一起 ，分別焊住，之後再上一些絕緣膠…，這樣線路都塞著也不用怕會短路了，到這兒其實就差不多做好了～
這個階段就是把所有線路和零件都塞進去囉！在上方主機板鎖上之前，把要接到ESP32C3的接頭都接上，各零件留出的GND擰在一起，同檔的5v電線也都擰在一起 ，分別焊住，之後再上一些絕緣膠…，這樣線路都塞著也不用怕會短路了，到這兒其實就差不多做好了～
n20轉接仿生腳軸
n20轉接仿生腳軸
接上n20
接上n20
仿生腳運動測試
仿生腳運動測試
這個部份其實是簡單的，要注意的是在組裝仿生獸時要精細一些，儘量讓仿生腳的運作順暢（做不好的會有點卡卡的），因為小馬達出力並不強，如果仿生腳的運作不夠順暢，有可能會帶不動
這個部份其實是簡單的，要注意的是在組裝仿生獸時要精細一些，儘量讓仿生腳的運作順暢（做不好的會有點卡卡的），因為小馬達出力並不強，如果仿生腳的運作不夠順暢，有可能會帶不動
仿生機械獸MoBeast
仿生機械獸MoBeast
這個作品算是完成了，主要是ESP32C3 Supermini一系列類似的東西，從一開始的桌面機器人→多功能控制盒…再轉型而來，程式以Webserver的方式寫入，控制面板如右圖，我的作法是用WifiManage讓機體第一次啟動時，使用者可以連上它(Mobeast_AP)，以http://192.168.4.1連入去設定它可以連環境中的AP去上網，之後只要同一個AP下的電腦或手持裝置都可以http://mobeast.local打開控制界面來操控它，功能除了前後左右運動外，還可以設定OLed顯示的眼睛樣式；可以播放DFplayer裡的音樂（直接按機體上方的觸控板也可以）
這個作品算是完成了，主要是ESP32C3 Supermini一系列類似的東西，從一開始的桌面機器人→多功能控制盒…再轉型而來，程式以Webserver的方式寫入，控制面板如右圖，我的作法是用WifiManage讓機體第一次啟動時，使用者可以連上它(Mobeast_AP)，以http://192.168.4.1連入去設定它可以連環境中的AP去上網，之後只要同一個AP下的電腦或手持裝置都可以http://mobeast.local打開控制界面來操控它，功能除了前後左右運動外，還可以設定OLed顯示的眼睛樣式；可以播放DFplayer裡的音樂（直接按機體上方的觸控板也可以）
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