Новица Јевтић
Томислав Петров
Cilj rasprezanja je određivanje matrice rasprezanja koja treba da omogući nezavisno upravljanje vektorom izlaznih odstupanja. Uz matematički model objekta, moguće je izvesti formule za elemente matrice . Pri izvođenju se polazi od sledeće pretpostavke: ako promenimo samo jednu željenu vrednost, postavlja se pitanje, koje sve ulaze u upravljački sistem treba promeniti i koliko, da bi se promenio samo izlaz (koji odgovara ulaznoj željenoj vrednosti) u odgovarajućem iznosu [1].