Yết Kiêu (1242-1303; chữ Hán: 歇驕) tên thật là Phạm Hữu Thế, quê ở làng Hạ Bì, huyện Gia Lộc, nay là huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương. Cùng với Cao Mang, Đại Hành, Nguyễn Địa Lô, Dã Tượng, Yết Kiêu là một trong 5 tùy tướng tài giỏi của Hưng Đạo Vương. Yết Kiêu có công giúp nhà Trần chống lại quân Nguyên Mông vào thế kỷ 13.
Yết Kiêu quê tại làng Tường, huyện Kim Thành, tỉnh Hải Dương (nay thuộc xã Yết Kiêu, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương). Quê mẹ của ông ở làng Đồng Nổi (nay là làng Song Động, xã Tân An, huyện Thanh Hà, tỉnh Hải Dương). Có nhiều truyền thuyết trong dân gian về cuộc đời và những chiến tích của ông. Theo đó, Yết Kiêu sinh ra trong một gia đình nghèo, mẹ mất sớm. Từ nhỏ, ông đã phải lăn lộn trên sông nước để kiếm sống và nuôi cha bệnh tật. Ông là gia nô trung thành và cận vệ đắc lực của Trần Hưng Đạo.
Năm 1285, quân Nguyên ào ạt kéo sang xâm lược nước ta lần thứ 2. Trong trận Bãi Tân (một địa điểm trên sông Lục Nam) có một mẩu chuyện về họ rất cảm động. Số là khi đến chỉ huy trận đánh này, Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn dùng thuyền, có hai gia nô của ông là Yết Kiêu và Dã Tượng cùng đi. Đến bãi Tân, Trần Quốc Tuấn giao cho Yết Kiêu ở lại giữ thuyền, còn Dã Tượng thì theo hộ vệ. Quân của Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn không sao cản nổi bước tiến vũ bão của giặc, trở lại đường cũ thì có phần nguy hiểm nên Trần Quốc Tuấn định theo đường núi mà rút lui. Dã Tượng thấy vậy liền thưa: “Yết Kiêu chưa thấy Đại vương thì nhất định không chịu rời thuyền”. Trần Quốc Tuấn trở lại Bãi Tân, quả thấy Yết Kiêu đang cắm thuyền đợi, bất chấp mọi nguy hiểm có thể xảy đến. Vừa mừng, vừa cảm động, Trần Quốc Tuấn nói: “Chim hồng hộc muốn bay cao tất phải nhờ ở sáu trụ xương cánh. Nếu không có sáu trụ xương cánh ấy thì cũng chỉ như chim thường mà thôi”. Nói xong, liền lên thuyền mà đi, giặc không sao đuổi kịp.
Năm 1258, khi quân Mông Cổ tràn sang xâm lược nước ta, ông đã gia nhập vào đội thủy quân nhà Trần, đi theo Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn. Từ đó về sau, ông liên tục lập công lớn, được phong là Đệ nhất Đô đốc thủy quân. Cảm phục chàng trai tài giỏi, can trường lại khôi ngô, tuấn tú, có không ít tiểu thư đã chú ý tới ông.
Thế nhưng trái tim của Yết Kiêu đã thuộc về nàng Vân, người con gái lái đò nhưng tài sắc vẹn toàn. Tương truyền nàng là con gái của 1 vị tướng tài đã lui về ở ẩn nhưng lại xuất hiện để trợ giúp Yết Kiêu khi quân giặc tràn sang. Trên lưng nàng Vân có tấm bản đồ khu vực sông Bạch Đằng, ngày sau chính là nơi quân ta chọn để làm bãi cọc.
Nhưng ngay khi tình cảm của cả 2 sắp đơm hoa kết trái thì nàng Vân lại ra đi trong 1 trận chiến. Nàng hi sinh thân mình để đỡ 1 mũi tên cho Yết Kiêu để rồi trút những hơi thở cuối cùng trong vòng tay ông. Kể từ ấy về sau, trái tim của Yết Kiêu như đã chết, ông ở vậy tới cuối đời để tưởng nhớ về nàng. Mối tình của 2 người được người đời coi như 1 mối tình bất tử.
Trong sử sách ghi lại, chẳng những các tiểu thư quyền quý mà ngay cả các công chúa, quận chúa nhà Trần cũng cảm mến Yết Kiêu. Tương truyền trong 1 lần hộ giá hoàng tộc nhà Trần về Nam Định, ông đã lao xuống sông, giết chết Giảo Long để hộ giá. Được tận mắt chứng kiến sự kiêu hùng, thiện chiến và quả cảm của Yết Kiêu, cả công chúa An Tư lẫn quận chúa Đinh Lan đều đã đem lòng thầm yêu chàng thủy tướng.
Quận chúa Đinh Lan vì quá yêu nên đã tâu với nhà vua, xin được kết duyên với Yết Kiêu, thế nhưng vì trong lòng chỉ có nàng Vân, ông kiên quyết từ chối cho dù có bị chém đầu đi nữa. Khác với sự thẳng thắn của quận chúa Đinh Lan, công chúa An Tư lại chỉ thầm thương trộm nhớ ông, vậy nên ngày sau nàng đã nguyện được gả sang Nguyên. Trước khi đi, công chúa An Tư yêu cầu Trần Hưng Đạo cho mình được gặp Yết Kiêu, để ông làm cầu nối đưa tin tức mình có được về nước. Công chúa giao cho Yết Kiêu bông lan đá, coi đó là tín vật giữa đôi bên. Sau này, do sơ hở, trong quá trình truyền tin, Yết Kiêu bị bắt và mang tới cho công chúa nhận diện. Nàng đã cứu Yết Kiêu chỉ với 1 câu nói: "Ta quyền cao chức trọng, sao đã gặp hạng tiểu tốt. Nếu thật là Yết Kiêu, môi trường sống là dưới nước". Nàng vừa dứt lời, ông đã lao xuống nước trốn thoát.
Trong 1 lần đi sứ, Yết Kiêu còn được công chúa Ngọc Hoa của nhà Nguyên đem lòng yêu thương, nhất quyết muốn được trở thành vợ của vị thủy tướng này. Vua Nguyên ép gả công chúa nhưng Yết Kiêu không muốn cưới. Mặc dù vậy, vì không muốn ảnh hưởng tới quan hệ bang giao đôi bên, ông đã nghĩ cách trì hoãn, nói việc này cần có sự quyết định của vua Trần. Vua Nguyên thấy lời này hợp lý nên để ông về nước, nhưng từ ấy về sau, ông không còn bước chân sang đất Nguyên nữa.
Công chúa Ngọc Hoa chờ mãi không thấy Yết Kiêu trở lại nên đã xin vua cha cho sang nước Nam. Khi thuyền tới Móng Cái, nghe tin Yết Kiêu đã "về trời", nàng lập đền thờ cúng ông suốt 7 ngày rồi nói: "Thiếp xin nguyện xuống để gần chàng mãi mãi" rồi nhìn về phương Bắc tạm biệt quê hương và gieo mình xuống sông tự vẫn.