ARM_ESP

Per controllare le differenze tra due file di testo o codice, puoi usare strumenti online come Diffchecker

“PICK” è solo il nome di una posa predefinita del braccio: quella che usi per raccogliere un oggetto.

Nel codice è l’array:

int PICK[4] = {80,120,60,40}; // S1,S2,S3,S4 (esempio)

Puoi cambiare questi angoli come vuoi.
Usi “PICK” in due modi:
1. Vai alla posa: clic su PICK nella pagina (o .../api?preset=pick) → il braccio si porta agli angoli salvati.
2. Salva l’attuale posizione come PICK: clic su Salva PICK (o .../api?save=pick) → memorizza gli angoli correnti nei 4 slider.
Come si calibra:
1. Con gli slider metti il braccio nella posizione giusta per afferrare.
2. Premi Salva PICK. Da ora, PICK riporta sempre lì.
Sequenza tipica:
1. preset=pick (vai in posizione di presa)
2. apri/chiudi pinza (slider di S4 o pulsanti Apri/Chiudi)
3. preset=place o preset=home per spostare l’oggetto

Nota: “PICK” è solo un’etichetta comoda; puoi usare qualunque valori/pose. Se spunti “Lock pinza (magnets)”, la pinza (S4) non si muove: per afferrare, togli il lock.

PLACE è l’altra posa predefinita: quella in cui il braccio deposita l’oggetto.

Nel codice è l’array:

int PLACE[4] = {100,70,120,150}; // S1,S2,S3,S4 (esempio)

Cambiala coi tuoi angoli.
Usi PLACE così:
1. Vai alla posa: http://IP/api?preset=place (o bottone PLACE nella pagina).
2. Salvi la posa corrente come PLACE: http://IP/api?save=place (o Salva PLACE).
Calibrazione rapida:
1. Muovi gli slider fino al punto di rilascio desiderato.
2. (Di solito) imposta la pinza (S4) aperta/chiusa come vuoi per il rilascio.
3. Premi Salva PLACE.
Sequenza tipica pick→place:
1. preset=pick → chiudi pinza (S4).
2. preset=place → apri pinza (S4).
3. preset=home per rientrare.

Tip: se hai attivo Lock pinza (magnets), S4 non si muove; disattivalo per aprire/chiudere durante PICK/PLACE. Inoltre, se il percorso è “tirato”, aumenta Speed (valore più alto = movimento più dolce) o salva pose intermedie sicure.

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