Proceso de ajuste de los reguladores PI
Entorno de ajuste.
Para ajustar los coeficientes de los reguladores PI anidados, es necesario disponer de un elaborado sistema de acceso en tiempo real, que permia leer las variables principales del sistema según se van modificando al ejecutarse el programa. Es decir, tenemos que ser capaces de ver cómo evolucionan las variables principales (velocidad de la máquina y par motor) al accionar el potenciómetro de mando, cuando la máquina está trabajando.
Se trata de lograr que:
1) Ante cualquier actuación en el potenciómetro, la velocidad de la máquina le siga fielmente y de manera rápida.
2) En una fase posterior, será necesario poner en carga a la máquina herramienta, para verificar si los reguladores son capaces de mantener la velocidad y el par, cuando la máquina comienza a mecanizar la pieza.
En la imagen, vemos el entorno:
El ordenador está conectado al micro-controlador ARM Cortex M4 de la placa, mediante un hardware llamado "depurador". Esto le permite acceder al corazón del chip, incluso cuando está ejecutando un programa, y hacerlo en tiempo real.
También se ve una pantalla LCD que está conectada al puerto serie. Esta pantalla muestra lo mismo que el computador. Es otra forma de hacer lo mismo.
La placa está conectada al motor de mi torno Optimum 180x300 Vario, para que el funcionamiento sea totalmente real. Esta máquina herramienta ha quedado fuera de la imagen, y está situado a su derecha.
En este vídeo vemos cómo funciona la pantalla LCD.
En este vídeo vemos cómo funciona la aplicación del computador.
En el vídeo se explica en qué consiste el proceso de ajuste de los reguladores PI, y más en concreto, de los coeficientes de los polinomios obtenidos mediante la transformada en z, al discretizar la solución que previamente habíamos obtenido mediante transformadas de Laplace.
Se ha intentado dar un enfoque menos técnico, y más intuitivo.
En la imagen se puede ver el entorno de trabajo empleado para grabar este vídeo.