Depuración del Diseño

Exclusión mutua entre pantallas de control.

Cuando se diseña un sistema de control que puede ser accedido desde dos interfaces de usuario diferentes es necesario asegurarse de que una no pueda entrar a operar, mientras la otra lo esté haciendo. Es decir, hay que implementar medidas de arbitración en el acceso a la placa, desde las dos pantallas.

Esta arbitración podemos complicarla tanto como queramos. Para este proyecto, he considerado suficiente que una pantalla no pueda acceder a enviar comandos de control, mientras esté operando con los comandos recibidos desde la otra pantalla.

Caracterización del motor y ajustes.

El chip-driver que controla el motor paso a paso (L6472 de ST Microelectronics) trabaja en lazo abierto, es decir, no existe una realimentación de la corriente consumida por el motor, hacia el chip driver. Como la corriente y el par motor son proporcionales, este tipo de realimentación es muy útil para que el sistema de control sea en qué estado se encuentra la máquina. sin embargo, esto conlleva la necesidad de más componentes electrónicos (resistencia sense, etc) por lo que el fabricante ha optado por otra solución basada en la caracterización del motor paso a paso, y el ajuste de determinados parámetros de control, a cada caso. el resultado es semejante, y cada forma de implementar la solución tiene sus ventajas y sus inconvenientes.

Para realizar todo el proceso de Caracterización y Ajuste, el fabricante del chip-driver ofrece varias notas de aplicación muy detalladas, e incluso una pequeña aplicación que nos facilita el cálculo de los parámetros a determinar.

Con estos ajustes ya realizados, hacemos girar la mesa 360º, en fracciones de 15º. El resultado es el siguiente, que como se puede apreciar, fue totalmente satisfactorio.

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