Chiamiamo inerziale un sistema di riferimento nel quale vale la legge di inerzia. La legge di relatività galileiana ci dice in particolare che tutti i sistemi inerziali sono in moto rettilineo uniforme l'uno rispetto all'altro. Infatti, se la forza che agisce su un punto materiale è nulla, e l'accelerazione del punto materiale è nulla in un dato sistema di riferimento, lo stesso accade in ogni sistema di riferimento in moto rettilineo uniforme rispetto al sistema dato.