É uma filosofia de eudaimonia e virtude pessoal, baseada num sistema sustentado pela lógica e pela prática de virtudes cardinais como forma de atingir uma vida ética de acordo com a natureza. Entre as bases estoicas destacam-se o auto-controle das emoções como via para a apatheia, a indiferença ao prazer e a valorização da virtude.

Os estoicos ensinaram que as emoções destrutivas resultavam de erros de julgamento, da relação ativa entre determinismo cósmico e liberdade humana e a crença de que é virtuoso manter uma vontade (chamada prohairesis) que está de acordo com a natureza. Devido a isso, os estoicos apresentaram sua filosofia como um modo de vida e pensavam que a melhor indicação da filosofia de um indivíduo não era o que uma pessoa diz, mas como essa pessoa se comporta. Para viver uma boa vida, era preciso entender as regras da ordem natural, uma vez que ensinavam que tudo estava enraizado na natureza.

Mais tarde os estoicos – tais como Sêneca e Epiteto – enfatizaram que, porque "a virtude é suficiente para a felicidade", um sábio era imune ao infortúnio. Essa crença é semelhante ao significado da frase "calma estoica", embora a frase não inclua as visões dos "radicais éticos" estoicos, onde somente um sábio pode ser considerado verdadeiramente livre e que todas as corrupções morais são igualmente perversas. O estoicismo desenvolveu-se como um sistema integrado pela lógica, pela física e pela ética, articuladas por princípios comuns. Foi a ética estoica que teve maior influência no desenvolvimento da tradição filosófica e alguns pensam que chegou a influenciar os primórdios do cristianismo.

Desde a sua fundação, a doutrina estoica era popular com seguidores na Grécia romana e por todo o Império Romano, incluindo o imperador romano Marco Aurélio (r. 121–180), até o fechamento de todas as escolas de filosofia pagã em 529 por ordem do imperador Justiniano (r. 527–565), que os percebeu como em desacordo com a fé cristã. O neoestoicismo foi um movimento filosófico sincrético, juntando-se o estoicismo e o cristianismo, influenciado por Justus Lipsius.

O estoicismo era originalmente conhecido como "Zenonismo", em homenagem ao fundador Zenão de Cítio. No entanto, esse nome foi logo abandonado, provavelmente porque os estóicos não consideravam seus fundadores perfeitamente sábios e para evitar o risco de a filosofia se tornar um culto à personalidade.

O nome "Estoicismo" deriva do Stoa Poikile (grego antigo: ἡ ποικίλη στοά), ou "alpendre pintado", uma colunata decorada com cenas de batalha míticas e históricas, no lado norte da Ágora de Atenas, onde Zenão e seus seguidores se reuniram para discutir suas idéias

Os filósofos estoicos se reuniam originalmente sob o Pórtico Pintado . As preleções aconteciam sob esses pórticos porque Zenão, o líder fundador da escola, não sendo ateniense mas um fenício de Chipre, não podia ter a propriedade de uma casa. Os estoicos preconizavam o cultivo da temperança frente à dor e as agruras da vida. O estoicismo floresceu na Grécia, com Cleantes de Assos e Crisipo de Solis, sendo levado a Roma no ano 155 a.C., por Diógenes da Babilônia. Ali, seus continuadores foram Marco Aurélio, Sêneca, Epiteto e Lucano.

A partir da introdução do estoicismo em Roma, a doutrina adquiriu um caráter eclético, com influências do platonismo, aristotelismo e epicurismo.

O estoicismo sobreviveu durante o Império Romano, incluindo a época do imperador Marco Aurélio, até que todas as escolas filosóficas foram proibidas em 529 d.C. por ordem do imperador Justiniano, em razão de suas características pagãs, contrárias aos preceitos da fé cristã, já então dominante. Todavia o estoicismo acabou por exercer enorme influência sobre o pensamento patrístico

Por volta de 301 a.C., Zenão de Cítio ensinou filosofia no Pórtico Pintado, lugar a partir do qual o nome da filosofia se originou. Ao contrário de outras escolas de filosofia, como a dos epicuristas, Zenão escolheu ensinar a sua filosofia num espaço público, que era uma colunata com vista para o local central de manifestação da opinião pública, a Ágora de Atenas.

As ideias de Zenão desenvolveram-se a partir do cinismo, cujo fundador, Antístenes, foi um discípulo de Sócrates. O seguidor mais influente de Zenão foi Crísipo de Solos, responsável pela moldagem do que atualmente é denominado estoicismo. Estoicos posteriores, da época do Império Romano, focaram o aspecto da promoção de uma vida em harmonia com o universo, sobre o qual não se tem controle direto.

Os acadêmicos dividem, normalmente, a história de estoicismo em três fases:

• A primeira (estoicismo antigo) desenvolveu-se no século III a.C., com Zenão de Cítio, Cleanto de Assos, Crísipo de Solos e Antípatro de Tarso, se preocupando com a lógica, a física, a metafísica e a moral.

• Na segunda (estoicismo médio), o pensamento estoico combinou-se com o espírito romano. Foi representado por Panécio de Rodes (180 - 110 a.C.) e Possidónio (135 - 51 a.C.).

• A terceira (estoicismo imperial ou novo estoicismo), com representantes como: Caio Musónio Rufo, Sêneca (nascido no início da era cristã e falecido em 65 d.C., Epicteto (50 - 125 d.C.) e Marco Aurélio (121 - 180 d.C.), que foi imperador romano em 161. As obras de Sêneca, Epicteto e Marco Aurélio propagaram o estoicismo no mundo ocidental. 

A última época do estoicismo, ou período romano, caracteriza-se pela sua tendência prática e religiosa, fortemente acentuada como se verifica nos "Discursos" e no "Enquirídio" de Epiteto e nos "Pensamentos" ou "Meditações" de Marco Aurélio. A obra de Sêneca, Cartas morais a Lucílio, pode ser vista como um excelente curso de estoicismo.

Não sobreviveu, até a atualidade, qualquer obra completa de um filósofo estoico das duas primeiras fases. Apenas textos romanos da última fase nos chegaram completos.