Fecha de publicación: 15-feb-2015 16:55:32
Para esta semana les proponemos que calculen un controlador en la forma de función de transferencia, usando el método de Variables de Estado + Observador del problema 2 del examen que encontrará ACÁ. Use el método de polinomios (Bessel o Butterworth) para la ganancia de estados (Kc) y canónica del observador (Lc) y luego use LQR y compare.
Les recuerdo que los pason son:
A partir de la función de transferencia calcule la forma canónica (Ac, Bc, Cc)
Calcule la Kc (sólo se necesita ubicar los polos con los polinomios). Si usa LQR le da la K directo
Calcule la Lc (con polinomios) y luego L usando (Ac' y Cc'). En el LQR habrá que entrar con Ac', Cc', Bc' y da directo L'.
El controlador es Gc(s)= Kc*inv(s*I - (Ac - Bc*Kc -L*Cc))*L
No se olviden de incluir el 1/s que pide el problema