Problema semana 8

Fecha de publicación: 11-nov-2012 14:13:30

Para el ejercicio que se presenta AQUÍ, calcule, por el método del LQR un controlador de realimentación de estados que garantice un rechazo perfecto a perturbaciones (z') que entran al sistema de la misma forma que el control (u). Observe que este es el caso del ejercicio propuesto, i.e., donde ponga la flecha de "u", ponga un sumador y también ponga la de " z' "

Además, se desea que el sistema responda en menos de 1.5 seg con sobrepico menor del 10%.

Para realizar los cálculos haga z'=0. Una vez realizado los cálculos, implemente el esquema de control y verifique sus respuestas, en particular verifique que se rechaza a las perturbaciones en el tiempo indicado.

Luego, calcule un estimador de estados para el mismo sistema y por el mismo método (LQR), verifique que su estimador no "echa a perder" el diseño previo de realimentación de estados. Estime todos los estados, incluyendo el nuevo estado de integral de la salida que tuvo que añadir para la 1ra parte.

Una vez hechos los cálculos, monte el conjunto estados-observador en el ámbito clásico (como función de transferencia) y verifique su respuesta.