Fecha de publicación: 24-ene-2015 11:26:37
En el enlace: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorSpeed§ion=SystemModeling pueden encontrar la representación de estado de un servomotor cuya entrada es el voltaje en la armadura (V) y cuya salida es la velocidad angular del servomotor dtheta/dt (ver ecuación 8 y los datos de los parámetros al principio del problema).
En nuestro caso, lo que se desea es controlar la posición angular (theta) del servomotor. Ello significa añadir una nueva variable de estado (theta) que está directamente relacionada con una de las actuales variables de estado (velocidad angular).
Escriba las nuevas ecuaciones de estado y diseñe un control por realimentación de estados que asegure que el tiempo de establecimiento sea menor de 2 seg, sin sobrepico y seguimiento perfecto a señales escalón. Para esto último, ¿requiere añadir un integrador o ya el sistema lo tiene incluido?
Haga el diagrama esquemático de montaje del control por realimentación de estados con las ganancias calculadas
Ps:
Es conveniente, para el diagrama esquemático, que la realimentación sea unitaria para poder comparar la referencia con la salida.
Si quiere saber de la derivación del modelo puede mirar una en: http://teal.gmu.edu/~gbeale/ece_521/xmpl-521-dc-motor-model-01.pdf