Fecha de publicación: 06-jul-2013 23:31:08
Un problema interesante aunque complejo, es el del diseño de la suspensión del autobús, que se encuentra ACÁ. Allí se dan las funciones de transferencia entre la entrada U y la salida y = X1-X2 y entre la perturbación W y la salida y = X1-X2.
Si suponemos, como es lógico que W no puede medirse (W representa las irregularidades del camino), entonces se desea que calcule un controlador de Feedforward más el controlador C(s) para el lazo realimentado. Si suponemos, que no es lógico, que W sí puede medirse (con una especie de laser + radar)) entonces se desea que calcule un controlador en cascada para ese sistema.
Por último, para el mismo sistema, en su representación de estados, que encuentra ACÁ, calcule un controlador basado en el esquema "realimentación de estados + observador". Observe que en el enlace ya se calcula la ganancia de realimentación de estados de modo que ya tiene la mitad del problema resuelto.
Las condiciones son que el tiempo de establecimiento sea menor de 5 seg. y el sobrepico menor de 5%. Observen que no hay requerimiento sobre el seguimiento exacto a escalones.