З давніх часів у різних країнах Європи при дворах королів та вельмож влаштовували бали, на яких танцювали бальні танці. Ці танці походили від народних, але в нових умовах змінилися, набувши урочистої стриманості та манерності.

Деякі з них досить швидко застаріли, а інші танцювали протягом кількох століть. Уявлення про характер і манеру виконання цих танців дають свідчення сучасників, музичні та літературні твори, картини художників.

Найпростіші з них являли собою хоровод або ланцюг. Танцювальні рухи складались зі стрибків і кроків, що супроводжувалися грою на музичних інструментах або співом танцюючих.

Дещо пізніше з’явились парні танці, які теж танцювали на придворних балах. Ці танці також мали народне походження, але в палацах вони втрачали жвавість, підкоряючись складним правилам і церемоніям.

З часом придворні танці ставали технічно складнішими, їх виконували в більш рухливому темпі, з’явились невеликі стрибки, повороти, вишукані пози. "Королем танців і танцем королів" називали менует, який був колись найулюбленішими танцем. Разом з менуетом на балах танцювали гавот, бурре та інші танці, популярні в той час.

Змінювалось життя людей, разом з тим змінювались і танці, які ставали більш швидкими, жвавими й невимушеними.

Двісті років тому жодний бал не обходився без вальса, що заполонив усю Європу. В той же час улюбленими бальними танцями стали також польські полонез і мазурка, чеська полька, французька кадриль та інші.