Родился в деревне Кривоносы Стародорожского района Минской области. В 1937 г. окончил Республи­канскую школу пропагандистов при ЦК КП(б), был на партийной работе в Гресском, Червенском, Плещеницком районах. В Великую Отечественную войну в тылу врага, секретарь Минского подпольного обкома КП(б), в октябре 1942 г. — мае 1943 г. исполнял обязанности командира Минского партизанского соеди­нения, с августа 1943 г. командир партизанского со­единения Борисовско-Бегомльской зоны. После вой­ны на советской и партийной работе. В 1947—1951 гг. заместитель Председателя Президиума Верховного Совета БССР. В 1954—1959 гг. председатель Брестского облисполкома. Автор мемуаров «Страницы бессмер­тия», «Люди высокого долга», «Вечный огонь», «На ог­ненной земле».

Награждён орденами: тремя Ленина, Октябрь­ской Революции, тремя Отечественной войны I сте­пени, Трудового Красного Знамени, медалями.

Похоронен на Восточном кладбище в Минске.

В 1998 г. улица Торговая во Фрунзенском и Мо­сковском районах переименована в улицу Р. Н. Мачульского. На фасаде дома, где Мачульский жил в 1972—1990 гг. (переулок Войсковой, 10), установлена мемориаль­ная доска.

В Великую Отечественную войну в тылу врага, секретарь Минского подпольного обкома КП(б), в октябре 1942 г. — мае 1943 г. исполнял обязанности командира Минского партизанского соеди­нения, с августа 1943 г. командир партизанского со­единения Борисовско-Бегомльской зоны.

Указом Президиума Верховного Совета СССР «О присвоении звания Героя Советского Союза белорусским партизанам» от 1 января 1944 года за образцовое выполнение правительственных заданий в борьбе против немецко-фашистских захватчиков в тылу противника и проявленные при этом отвагу и геройство и за особые заслуги в развитии партизанского движения в Белоруссии удостоен высокого звания Героя Советского Союза.

Мачульский Роман Наумович // Герои Советского Союза : краткий биографический словарь : [в 2 т.] / Министерство обороны СССР, Главное управление кадров, Институт военнной истории, Центральный архив ; [А. А. Бабаков (руководитель) и др.] ; редколлегия: И. Н. Шкадов (председатель) [и др.]. — Москва : Воениздат, 1988. — Т. 2. — С. 61.

Мачульский Роман Наумович //  Их именами названы... Улицы Минска : энциклопедический справочник / [редколлегия: В. В. Андриевич (главный редактор) и др.]. — Минск : Беларуская Энцыклапедыя, 2014. — С. 255.

Мачульский Роман Наумович // Республика Беларусь : энциклопедия: [в 6 т.] / редколлегия : Г. П. Пашков (главный редактор [и др.]. — Минск : Беларуская энцыклапедыя, 2007. — Т. 4. — С. 681.