Родился в городе Николаев (Украина). С 1921 г. жил в Красноярском крае, с 1930 г. — в Ленинграде. С 1931 г. в Красной Армии. С 1934 г. служил лётчиком, командиром звена и эскадрильи в 4-й смешанной авиабригаде Среднеазиатского военного округа в городе Ташкент. В Великую Отечественную войну с декабря 1941 г. в действующей армии: командир эскадрильи, штурман авиаполка, старший штурман штурмовой авиадивизии на Волховском, Южном, Северо-Кавказском, Закавказском, Западном, 1-м и 2-м Белорусских фронтах. Совершил 104 боевых вылета. Участвовал в Смоленско-Рославльской операции 1943 г. (в том числе в освобождении Мстиславля), Белорусской операции 1944 г. (в том числе в штурмовках противника в районах городов Бобруйск, Осиповичи, Барановичи, Слоним, Волковыск, Осовец, на реке Нарев), Восточно-Померанской и Берлинской операциях 1945 г. После войны в Северной группе войск, с 1949 г. в Белорусском военном округе, начальник радиолокационного пункта наведения авиадивизии, начальник отдела штаба  ВВС. С 1957 г. в запасе. Жил в Минске, работал на заводе электронно-вычислительных машин имени Орджоникидзе, начальником отдела механизации института «Белпромпроект» Госстроя БССР.

Награждён орденами: двумя Ленина, четырьмя Красного Знамени, Отечественной войны I и II степени, Красной Звезды, медалями.

Похоронен на Северном кладбище в Минске.

Именем П. Г. Колесникова в 2000 г. названа улица во Фрунзенском районе.

В Великую Отечественную войну с декабря 1941 г. в действующей армии: командир эскадрильи, штурман авиаполка, старший штурман штурмовой авиадивизии на Волховском, Южном, Северо-Кавказ­ском, Закавказском, Западном, 1-м и 2-м Белорусских фронтах. Совершил 104 боевых вылета. Участвовал в Смоленско-Рославльской операции 1943 г. (в том чис­ле в освобождении Мстиславля), Белорусской опера­ции 1944 г. (в том числе в штурмовках противника в районах городов Бобруйск, Осиповичи, Барановичи, Слоним, Волковыск, Осовец, на реке Нарев), Восточно- Померанской и Берлинской операциях 1945 г.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 августа 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм майор Пимен Колесников был удостоен высокого звания Героя Советского Союза.

Колесников Пимен Григорьевич // Герои Советского Союза : краткий биографический словарь : [в 2 т.] / Министерство обороны СССР, Главное управление кадров, Институт военнной истории, Центральный архив ; [А. А. Бабаков (руководитель) и др.] ; редколлегия: И. Н. Шкадов (председатель) [и др.]. — Москва : Воениздат, 1987. — Т. 1. — С. 696.

Колесников Пимен Григорьевич //  Их именами названы... Улицы Минска : энциклопедический справочник / [редколлегия: В. В. Андриевич (главный редактор) и др.]. — Минск : Беларуская Энцыклапедыя, 2014. — С. 192.

Калеснікаў Пімен Рыгоравіч // Республика Беларусь : энциклопедия: [в 18 т.] / редколлегия : Г. П. Пашков (главный редактор [и др.]. — Минск : Беларуская энцыклапедыя, 1998. — Т. 7. — С. 463.