02 用MY-Blockly玩亞博小車(二)

(2026/03/21)

教學影片：https://youtu.be/77Z4nCuv9fA 

這篇文章將測試如何利用各種方式來遙控小車

• 透過WIFI利用"MQTT通訊協定"來遙控小車(控制介面：電腦網頁或手機APP)

• 透過WIFI利用"UDP通訊協定"來遙控小車(控制介面：電腦軟體或手機APP)

• 透過藍牙來遙控小車(控制介面：手機APP)

• 透過"BLE遙控器"來遙控小車(控制介面：虛擬手機遙控器)

• 透過"網頁遙控器"來遙控小車(控制介面：網頁介面)

• 透過WIFI可以遠距離遙控(近距離更沒問題)；透過藍牙可以近距離遙控

一、WiFi設定

1. STA模式(station)：連上本地的無線路由器

   1. • 需要有路由器的SSID(名稱)及密碼

   2. AP模式（Access Point）：設定為熱點，本身來當無線AP

      • 輸入自己的SSID(名稱)及密碼

      • 預設的網址為：192.168.4.1

二、認識MQTT及透過MQTT來遙控小車

• 認識MQTT：點擊【MQTT】積木下的【查看說明】，內有詳細的MQTT介紹

• 利用MQTT來控制車子的活動

  • • 使用的MQTT伺服器(Broker)：使用尤大大的mqttgo.io

      • mqttgo.io

      • TCP Port：1883

      • 主題名稱：wenyu38

    • 發佈者：mqttgo.io網頁、手機APP(如Iot MQTT Panel，以前常用的IoT OnOff APP 好像已下架)

    • 訂閱者：小車

  • 小車程式如下：

    • 傳送的資料為Bytes格式(b'XXX')，再轉為UTF-8格式(XXX)

三、認識UDP及透過UDP伺服器來遙控小車

• 認識UDP伺服器：(Gemini提供資料)

  • • UDP（User Datagram Protocol，用戶資料報協定）伺服器是一種基於「非連接」導向的網路服務架構。與常見的 TCP（如 HTTP、LINE 訊息）不同，UDP 追求的是極速與低延遲，而不是資料的完整性。

    • 以下是 UDP 伺服器的核心特點與運作邏輯：

      • 1. UDP 的運作原理：丟了就跑

UDP 伺服器就像是一個「投遞信箱」。當客戶端傳送資料時，它不需要先跟伺服器「握手」建立連線，而是直接把資料包（Datagram）丟出去。

• • • • • 1. 無連接性（Connectionless）： 伺服器不會追蹤客戶端的狀態。

          2. 不保證到達： 如果網路擁塞導致封包遺失，UDP 不會自動重傳。

          3. 不保證順序： 先寄出的封包不一定先抵達。

      • 2. UDP 伺服器的優缺點

        • 優點

          1. 速度極快： 減少了建立連線的往返時間（RTT）

          2. 資源消耗低： 伺服器不需要維持成千上萬個連線狀態。

          3. 支援廣播/多播： 可以同時向多個設備發送數據。

        • 缺點。

          1. 不可靠： 可能掉包，且接收端不會通知發送端。

          2. 無流量控制： 容易因傳送過快導致接收端緩衝區溢出。

          3. 安全性較低： 容易成為 DDoS 放大攻擊的工具。

      • 3. 常見的應用場景

因為 UDP 容許少量的資料遺失，但對「即時性」要求極高，所以常用於：

• • • • • 1. 線上遊戲： 玩家的座標更新（掉了一格沒關係，重點是下一秒的即時位置）。

          2. 影音串流/直播： 視訊通話時畫面閃爍一下（掉包）比畫面卡住 2 秒（等待重傳）更能接受。

          3. DNS 查詢： 為了快速獲取網址對應的 IP。

          4. VoIP（網路電話）： 語音通訊需要極低延遲以維持對話自然。

      • 4. 簡單的運作流程

        • Socket 建立： 伺服器開啟一個 UDP Socket。

        • 綁定（Bind）： 綁定一個特定連接埠（Port），例如 8080。

        • 接收（Recvfrom）： 進入等待狀態，接收任何來源丟過來的封包。

        • 處理與回覆： 根據封包內的來源地址，將結果直接回傳。

• 利用PicoW擔任UDP伺服器

  • • 發送端：電腦sokit軟體、手機APP(如V7RC)

      • 有關sokit軟體下載，請看10 亞柏Pico小車(microBlock)

    • 接收端：小車

  • 小車程式如下：

    • 測試時，使用AP模式沒有成功

    • 左邊使用電腦sokit軟體、右邊使用V7RC的APP

四、透過藍牙來遙控小車

• 參考資料：02 非接觸控制

• 利用藍牙遙控小車

  • • 發送端：手機APP(如Serial Bluetooth Terminal、V7RC)

    • 接收端：小車

  • 小車程式如下：

    • 左邊使用Serial Bluetooth Terminal的APP、右邊使用V7RC的APP

五、利用BLE_遙控器來遙控小車

• 參考資料：02 非接觸控制

• 利用BLE 遙控器來遙控小車

  • • 發送端：虛擬手機遙控器

    • 接收端：小車

  • 小車程式如下：

• 感謝亞柏老師指導：上面程式，用到【開關】，導致按鈕要按一下開按一下關，不適合用在小車的控制，把程式修改如下採用【方形按鈕】就可以了！！

• Mason老師：可試看看我之前寫的網頁遙控器看看了，手機 chrome 打開下面網址 https://bleremote.netlify.app/ 

  • 打開後，可按右上角三個點，再按加至主畫面，就可以變成一個 app 放到手機上了

  • 以上是針對 android 手機，ios 應該不行.  但 ios 可在 app store 找到 linkit remote 來裝看看.

• 成功使用

六、利用網頁遙控器來遙控小車

• 利用網頁遙控器來遙控小車

  • • 發送端：在PicoW架設了網頁伺服器，網頁介面於下

    • 接收端：小車

  • 小車程式如下：

• 網頁介面

• 最後提供亞柏老師所提供的網頁伺服器程式，供下次寫複雜程式時的參考