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03 登月小車

(2022/06/08)

由於Pixel:Bit板子也有相容micro:bit的金手指，這讓我就想到那是不是也可以用來玩【登月小車】啊！先做簡單的前進、後退、左轉、右轉、停止的控制，最後再加入手機的藍牙、MQTT APP的控制，基本上都成功了，最後後，把巡跡、避障也都一併處理了，如下，供參

Web:Bit+登月小車(離線版)：https://sites.google.com/site/wenyunotify/03-webbit%E9%9B%A2%E7%B7%9A%E7%89%88/03-%E7%99%BB%E6%9C%88%E5%B0%8F%E8%BB%8A%E9%9B%A2%E7%B7%9A%E7%89%88
PocketCard++登月小車：https://sites.google.com/site/wenyunotify/10-%E5%87%B1%E6%96%AFpocketcard/08-%E7%99%BB%E6%9C%88%E5%B0%8F%E8%BB%8A

一、Pixel:Bit控制登月小車輪子的腳位

參考資料：https://www.circuspi.com/index.php/2022/05/16/pixelbit-unit7/

二、小車基本測試

按A鍵小車向前進、按B鍵小車向後退、按A+B鍵小車停止
- 登月小車要切換到micro:bit
- A鍵：D4
- B鍵：D5
- A1 = D15
- 程式如下：

2.按A鍵小車原地右轉、按B鍵小車原地左轉、按A+B鍵小車停止

- 採用【函數】
- 程式如下：

三、利用手機APP採用藍牙來控制小車

控制方式：利用尤老大家的【ESP32 Arduino Bluetooth 藍芽控制】APP 來控制【ESP32晶片】(內建藍牙)，再利用UART將資料傳給【ATmega328P 晶片】，進而控制金手指的腳位(高低電位)，來達到控制車子的前進、後退、左右轉及停止
這邊主要採用法蘭斯的積木
ATmega328P 晶片的程式：
- 判斷從序列埠接到的資料來控制小車的行為，如：
  - 接收到"1"，小車就前進
  - 接收到"2"，小車就後退
  - 接收到"3"，小車就左轉
  - 接收到"4"，小車就右轉
  - 接收到"5"，小車就停止

ESP32 晶片的程式：
- 藍牙傳輸的部份，參考本人另一篇文章：https://sites.google.com/site/wenyunotify/05-esp32/04-%E8%97%8D%E7%89%99%E8%BF%91%E7%AB%AF%E6%8E%A7%E5%88%B6
- 藍牙部份主要採用法蘭斯的積木

【ESP32 Arduino Bluetooth 藍芽控制】APP的使用
- 【ESP32 Arduino Bluetooth 藍芽控制】APP的使用，請參考：https://sites.google.com/site/wenyunotify/05-esp32/04-%E8%97%8D%E7%89%99%E8%BF%91%E7%AB%AF%E6%8E%A7%E5%88%B6

四、利用手機APP採用MQTT來控制小車

控制方式：利用手機MQTT APP當發送端，【ESP32晶片】(內建WIFI)當接收端，利用MQTT把訊息傳給ESP32晶片，再利用UART將資料傳給【ATmega328P 晶片】，進而控制金手指的腳位(高低電位)，來達到控制車子的前進、後退、左右轉及停止
這邊的MQTT Broker採用尤老大家的MQTTGO.io
ATmega328P 晶片的程式：與上面藍牙的部份一樣
ESP32 晶片的程式如下：
- 主要採用吉哥積木
- 使用mqttgo.io的伺服器
- 先定好獨一無二的主題，如下的wenyu38

先利用尤老大的MQTTGO.io的網頁平台來做基本測試，測試成功後就可以用手機MQTT APP來控制了

有關手機 MQTT 的APP非常多，我也介紹過很多了，如下：
- IoTMQTTPanel：可參考：https://sites.google.com/site/wenyumaker3/03-difi%E7%89%A9%E8%81%AF%E7%B6%B2%E6%95%99%E6%9D%90/05-mqtt%E9%81%A0%E7%AB%AF%E9%81%99%E6%8E%A7
- IoT OnOff APP ：可參考 https://sites.google.com/site/wenyunotify/05-esp32/03-%E7%B6%B2%E8%B7%AF%E6%87%89%E7%94%A8
- Virtuino MQTT ：可參考 https://sites.google.com/site/wenyunotify/04-7697%E6%B8%AC%E8%A9%A6/02-mqtt%E6%B8%AC%E8%A9%A6
- 這邊先採用IoTMQTTPanel來測試

測試成功

五、巡跡及避障

登月小車的相關腳位，也可參考下面文章：https://sites.google.com/site/wenyunotify/10-%E5%87%B1%E6%96%AFpocketcard/08-%E7%99%BB%E6%9C%88%E5%B0%8F%E8%BB%8A
巡跡：
- 左右巡跡感測器的腳位
  - 車子朝前左方(P15)：D11
  - 車子朝前右方(P16)：D10
- 測試感測器在黑線及白線上的值：
  - 黑線：燈亮，值為1
  - 白線：燈滅，值為0

巡跡原理

程式：

避障：
- 超音波感測器的腳位
  - Trig(P3)：A2 (D16)
  - Echo(P9)：D8
- 測試距離量測是否正確？程式如下：

避障規則一
1. 當車子與障礙物的距離大於20公分時，車子前進。
當車子與障礙物的距離低於20公分時，小車會隨機選擇原地左轉或者原地右轉0.5~1秒來避開障礙物。

六、利用【網頁】來控制登月小車(2022/06/27新增)

- 請看05 網頁模組

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