03 登月小車離線版

(2021/04/10)

Web:Bit開發板法蘭斯離線積木測試文章第三篇，這篇就是測試登月小車的使用，除了少部份功能需再測試外，整體大都沒有問題了，讓有登月小車的夥伴在程式撰寫上又多一個選擇了。如下，供參

一、利用官方【Web:Bit教育版】來撰寫登月小車的講義(2019/08/07的文章)

二、認識登月小車 Moon Car

• Moon Car是我的學生家長黃老闆ICShop與Webduino共同開發出的，購買資訊

  • (ICShop)https://www.icshop.com.tw/product_info.php/products_id/27400

  • (Webduino)https://store.webduino.io/products/webbit-mooncar

• 外觀：

• 三、認識【法蘭斯登月小車】的積木

• • 法蘭斯登月小車積木

四、測試車子全彩LED燈的功能

• • 利用以下程式就可以讓小車發出色彩

  • 補充說明：如果上面程式燈沒有亮，請在腳位宣告的積木下加上【等待3秒】

  • 用下面另一款積木也可以

五、測試小車前進、後退、停止及轉彎等功能

1. 按A鍵小車前進、按B鍵後退、按A+B鍵停止

• 1. 按A鍵小車右轉(屏幕出現向西的箭頭)、按B鍵小車左轉(屏幕出現向東的箭頭)、按A+B鍵停止(屏幕出現愛心圖案)

1. 按A鍵小車走一正方形(可以走教室地板的磁磚)後停止

六、避障功能

• 超音波測距感測器的距離量測測試

• 避障規則一

  • 當車子與障礙物的距離大於20公分時，車子前進。

  • 當車子與障礙物的距離低於20公分時，小車會隨機選擇原地左轉或者原地右轉0.5~1秒來避開障礙物。

  • 前進、轉彎的速度都可以調整，一開始建議速度不用太快。

• 避障規則二

  • 當車子與障礙物的距離大於10公分時，車子前進。

  • 當車子與障礙物的距離低於10公分時，車子先後退0.5~1秒，再隨機選擇原地左轉或者原地右轉0.5~1秒來避開障礙物。

  • 前進、後退、轉彎的速度都可以調整，一開始建議速度不用太快。

  • 請自行按照上面的避障規則來完成程式

七、循跡功能

• 兩路循跡感應器說明

• • • 一開始先設定兩輪的速度為中就好了，一開始速度不要設太快

    • 兩顆感應燈都沒亮，代表在白線上，代表車子跑出去了，這時就停止，有時這時也可以不用理會，小車會順勢又回到線上

    • 左燈沒亮(白線)，右燈亮著(黑線)，代表車子偏左了，這時要右轉，可設右前或原地右轉

    • 左燈亮著(黑線)，右燈沒亮(白線)，代表車子偏右了，這時要左轉，可設左前或原地左轉

    • 兩顆感應燈都亮著，代表在黑線上，這時就讓小車前進就好了。

    • 一切OK後，再調整速度及加入其他功能

• • 方法二：法蘭斯的作法，考慮車子偏離跑道時，若之前的狀態是右轉就改為左轉，若之前的狀態是左轉就改為右轉

八、紅外線遙控功能

1. 取得Keyes遙控器上、下、左、右、中按鍵的編碼

1. 取得的編碼如下：

   • 上：ff629d

   • 下：ffa857

   • 左：ff22dd

   • 右：ffc23d

   • 中：ff02fd

2. 利用遙控器控制車子前進、後退、原地左轉、原地右轉、停止

九、利用MQTT協定來控制車子

1. 代理商(Broker)：broker.hivemq.com

2. 發送端(發布者)

   • 這邊可以用手機安裝MQTT APP或電腦執行MQTTBox的軟體來控制小車

   • 主題名稱可自訂，這邊設wenyu/mooncar

   • 按【前進鍵】傳送一個訊息f

   • 按【後退鍵】傳送一個訊息b

   • 按【左轉鍵】傳送一個訊息l

   • 按【右轉鍵】傳送一個訊息r

   • 按【停止鍵】傳送一個訊息s

• 1. 訂閱端(接收者，也就是小車)

• • 由於法蘭斯沒有MQTT積木，所以採用吉哥積木

• • 小車程式

1. 利用電腦MQTTBox軟體來測試

• 1. 利用手機 IoT MQTT Panel APP

1. 這樣就可以利用手機或電腦來控制小車前、後、左、右跑

十、顏色辨識

• 法蘭斯顏色辨識積木

• • 目前對這些積木的用法還沒有很了解，對於下面程式並沒有成功，只好再請教法蘭斯了

(2021/11/21後記)

• 顏色辨識

  • 參考資料：http://www.circuspi.com/index.php/2020/01/06/mooncarlesson8/

  • 讀取顏色卡片的R、G、B通道

  • 感謝法蘭斯老師的指導，以下是利用PocketCard，所以用Web:bit補光燈腳位要改為27

• 我先量測紅色、綠色、藍色卡片的RGB通道值，如下圖，且發現其值會有漸漸增加的感覺。我大約取他們的平均值

  • 紅色卡片：R:5826 G:1827 B:1897

  • 綠色卡片：R:2610 G:5594 B:2915

  • 藍色卡片：R:2615 G:7158 B:10039

• 顏色辦識：

  • 取得各顏色卡片的RGB通道值後，利用這些值去辨識是否是什麼顏色的卡片

十、利用網頁按鈕來控制車子 (2021/04/19)

• 有關網頁按鈕的製作，請觀看下一篇的說明

• 完整程式，如下 (抄襲法蘭斯的示範程式)

十、利用藍牙來控制車子 (2021/05/02)

• 法蘭斯於昨日在BlocklyDuino新增了【藍牙積木】，今天把它用在登月小車來測試，如此一來Web:Bit離線版登月小車又增加了一種控制方式。另外我發現利用micro:bit為控制的登月小車，使用ICShop的積木時，藍牙積木竟然與小車積木相衝突，因此micro:bit的登月小車就無法利用藍牙來控制了。

• 程式

• • 手機APP程式

  • 法蘭斯自己用APP Inventer來寫APP

  • Serial Bluetooth Terminal軟體 (以Android手機為例)

    • 參考04 利用藍牙近端互動

    • 連接設備