02 自組ESP32小車

(2021/05/01)

這學期課後社團原本要上具有ESP32晶片的小龜小車，但因為第二代的小龜小車尚未開始販賣，等了個星期後，只好自己來組裝ESP32小車了

一、自組小車材料

  • 小車套件(車架、TT馬達、輪子、萬向輪)

  • NodeMCU-32S

  • L298N

  • 18650電池及電池盒

  • 麵包板

  • 杜邦線

二、各週上課內容

  • 第一週：組裝小車的馬達、輪子、萬向輪，完成基本車體

  • 第二週：加上NodeMCU控制器、L298N馬達驅動模組、18650電池盒及電池、接線、基本前進測試

    • 將三個重要元件固定好位置

      • 右馬達的兩條線接到L298N的OUT1、OUT2

      • 左馬達的兩條線接到L298N的OUT3、OUT4

    • L298N的電源線

      • L298N的12V接18650電池盒的正極

      • L298N的GND分別接18650電池盒的負極及ESP32的GND

      • L298N的5V接ESP32的5V

L298N的in1、in2、in3、in4分別與ESP32的P12、P13、P21、P22來連接

NodeMCU-32S腳位圖

測試，老師先將程式燒錄到開發板，讓學生測試輪子是否會轉

  • 程式如下：

  • P12低電位、P13高電位時：右輪正轉(前進)

  • P21低電位、P22高電位時：左輪正轉(前進)

  • P12高電位、P13低電位時：右輪反轉(後退)

  • P21高電位、P22低電位時：左輪反轉(後退)

  • P12低(高)電位、P13低(高)電位時：右輪停止

  • P21低(高)電位、P22低(高)電位時：左輪停止

第三週：可控制速度，並讓小車走出一正方形路徑