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(2023/03/26)
昨天取得宇宙機器的遙控手柄，這手柄支援NodeMCU-32S及Pico W的開發板，由於最近大都使用microBlock IDE來撰寫程式，剛好都支援這兩塊開發板，而且最新的V1.7c版也有MPU-6050的積木，可以把這手柄的功能都完全使用上！我今天測試了這手柄的基本功能，透過藍牙模擬電腦鍵盤，透過WIFI使用MQTT協定來互動，測試內容如下，供參
一、認識宇宙機器人的【WIFI遙控手柄】
適用開發板：NodeMCU-32S及Pico W
內容物：
按鍵：6個(A、B、C、D、E、F，共用到6個數位腳位)
搖桿：1個(用了1個數位腳位及2個類比腳位)
震動馬達：1個(用了1個數位腳位)
MPU-6050(六軸感測器)：使用I2C腳位
I2C插槽：可接I2C元件，如OLED屏幕
2入AAA電池盒：1個，可提供【遙控手柄】電源
外觀：如下
二、使用軟硬體
這次寫程式的軟體：
microBlock IDE
這次採用microBlock.IDE.V2.2.0_Gyro_V1.7c ， 內有MPU-6050積木
開發板：
主要是NodeMCU-32S
Pico W也可以，但要等支援Pico W的microBlock IDE釋出(採用之前的版本也可以，但沒有MPU6050的積木)
三、內建元件測試
內建元件的使用腳位： nodeMCU-32S(pico W)
按鍵：
A：2(4)
B：23(14)
C：14(17)
D：5(8)
E：18(9)
F：17(7)
搖桿：
1個數位腳位：16(5)
2個類比腳位：
X：32(27)
Y：33(26)
震動馬達：19(10)
MPU-6050(六軸感測器)：I2C腳位(SCL：22(13)；SDA：21(12)
測試按鍵：
取得按鍵的數位值
發現：未按按鍵時，其值為1；按下按鍵後，其值為0
測試搖桿：
取得搖桿的：
按鍵數位值：同前面測試的按鍵，未按按鍵時，其值為1；按下按鍵後，其值為0
X、Y軸的類比值：
X軸：正中時：1875-1878；向右到底：0、向左到底：4095
Y軸：正中時：1937-1941；向下到底：0、向上到底：4095
測試震動馬達：
按A鍵啟動震動馬達、按B鍵停止震動馬達：
測試6軸感測器(MPU-6050)：
加速度計：測試X、Y、Z各軸加速度值的變化
陀螺儀：偵測旋轉時【瞬間】的角度變化
16位的ADC，每軸輸出的數據是1^16，也就是-32768~32768
測試內容：
取得3軸(X、Y、Z)的加速度值
取得3軸(X、Y、Z)的角加速度值
取得晶片上的溫度值(也可勉強當環境溫度)
發現：
加速度計：測試X、Y、Z各軸加速度值的變化
放平時：X約-100~-500間(可視為0)、Y約2200~2300間(可視為0)、Z約16700~17000間(可視為16384)
向左翻轉垂直時：X約(可視為16384)、Y約(可視為0)、Z約(可視為0)
向右翻轉垂直時：X約(可視為-16384)、Y約(可視為0)、Z約(可視為0)
向前翻轉垂直時：X約(可視為0)、Y約(可視為-16384)、Z約(可視為0)
向後翻轉垂直時：X約(可視為0)、Y約(可視為-16384)、Z約(可視為0)
水平左右(X軸)移動時，X值變化較大；同理水平前後(Y軸)移動時，Y值變化較大；上下(Y軸)移動時，Y值變化較大
陀螺儀：偵測旋轉時【瞬間】的角度變化
俯仰（pitch）：繞Y軸前後旋轉
翻滾（Roll）：繞X軸旋轉
偏擺（yaw）：繞Z軸左右旋轉
不會使用這些數據
測試儀表板
可控制儀表板飛機的前後俯仰、左右翻轉
四、將手柄模擬成電腦鍵盤的按鍵
使用藍牙鍵盤HID的功能
將C、D、E、F鍵模擬成電腦鍵盤上的方向鍵
將搖桿模擬成電腦鍵盤上的方向鍵
五、利用MQTT的功能來控制其他設備
透過WIFI連線及MQTT協定來與其他設備(如小車)互動
MQTT的架構：
MQTT由三種角色構成，分別是Publisher(發布者)、 Broker(代理人)和Subscriber(訂閱者)
相當於youtube的訂閱機制(youtuber為【發布者】、youtube網站為【Broker】、你我為【訂閱者】)
利用手柄上的方向鍵或搖桿來控制小車的運動
利用mqttgo.io當MQTT Broker
payload如下：
手柄當發送端：前進(f)、後退(b)、原地左轉(l)、原地右轉(r)及停止(s)
手柄當接收端：啟動震動馬達(m)、停止震動馬達(n)
利用mqttgo.io網頁來與手柄互動
當發送端來傳送m、n訊息來啟動或關閉手柄上的震動馬達
當訂閱端，看是否有收到f、b、l、r、s等訊息
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