01 用MY-Blockly玩亞博小車(一)

(2026/03/14)

已經好久好久沒有摸硬體了，前幾天看到Mason釋出MY-Blockly供測試(也就是我以前常用的microBlock)，想說也再來熟悉一下硬體了！！由於ESP32在校園內已被管制，這一款軟體也適用Pico，以前買了好多Pico W板子，再來重溫一下，再加上以前也有買一台片亞博小車，就用這小車(硬體)+MY-Blockly(軟體)開始這一次的測試！！

以前有關microBlock的文章：於左側選單，找到24 microBlock
有關pico W的文章：於左側選單，找到08 樹莓派
有關亞博小車的文章：

一、認識MY-Blockly

MY-Blockly 為 Mason (M)和亞柏(Y)老師共同開發的 MicroPython 積木程式. 聯絡方式: https://www.facebook.com/mason.chen.1420
檔案：目前我拿到的是 MY_Blockly_v1p8e.zip
使用：先解壓縮上面ZIP的檔案，再來執行MY_Blockly_v1p8e.exe
說明：(介面如下)
- 用積木寫MicroPython(有積木模式，也可切換文字模式(MicroPython語言)
- 適用硬體有ESP32C3及PICO (我這次以Pico W為主)
- 使用說明非常清楚，很容易上手
- 範例很多，幾乎可完全不用寫程式即可測試
- 加入【AI助手】，可請AI來協助寫程式

二、使用Pico W

認識Pico W
- 點擊【說明檔】內有詳細說明【硬體腳位圖】
- Pico W腳位圖

上傳韌體：第一次使用時，需先上傳韌體!
- 點擊【說明檔】內有詳細說明如何上傳韌體

我的第一個程式：點亮Pico W內建的LED
- 點擊【範例】內有非常多範例，幾乎可完全不用自己寫程式
- 點擊【ex1p_點亮Pico W內建的LED】會出現積木程式
- 也可以點擊【切換文字】出現文字程式碼(可修改文字程式)

- 點擊【上傳程式】
  - 點擊Pico W的連接埠
  - 這時就會看到Pico W靠近USB接孔旁的LED燈閃爍10次
- 接下來的範例程式都用同樣的方法來上傳程式

三、認識亞博小車及基本功能測試

亞博小車的官網介紹(資料很多)
- 官網：https://www.yahboom.com/study/Pico_Robot
- 目前 Pico Robot 有两款可选择的主控，分别是 Pico 和 Pico 2
- 我的亞博小車是在2022年11月底買的，約1072元台幣
- 小車所使用的腳位(如右圖)
  - 超音波感測器：TRIG：0、ECHO：1
  - 循跡感測器：左而右：2、3、4、5
  - 光敏感測器：26、27
  - 聲音傳感器：27 (有jump可調)
  - WS2812：6 (車底有8顆燈)
  - 蜂鳴器：22
  - 紅外線接收器：7
  - 馬達：左：13、12；右：10、11
  - OLED：SCL：15、SDA：14
  - 使用PICO W已具有WiFi及藍牙功能

使用範例檔來進行小車各項功能測試：
- ex3p_點亮WS2812
  - WS2812：6 (車底有8顆燈)
  - 程式如右圖
  - 結果：測試成功

ex5p_超音波模組量距離
- 超音波感測器：TRIG：0、ECHO：1
- 程式如右圖
- 結果：測試成功

ex6p_Pico_SSD1306顯示Hello
- OLED：SCL：15、SDA：14
- OLED解析度：128*32
- 程式如右圖
- 結果：測試成功

ex10p_L9110S驅動DC馬達
- 馬達：左：13、12；右：10、11
- 程式如右圖
- 結果：測試成功

ex23p_IR紅外線模組測試
- 紅外線接收器：7
- 程式如右圖
- 結果：測試成功

蜂鳴器測試
- 蜂鳴器：22
- 程式如右圖
- 結果：測試成功

光敏電阻測試
- 光敏感測器：26、27
- 程式如右圖
- 結果：
  - 一般亮度時：約17000~25000
  - 遮光時：約60000左右
  - 打光時：約10000以下

聲音傳感器測試
- 聲音傳感器：27 (有jump可調，調到Voice)
- 程式如右圖
- 結果：
  - 無聲時：約5000以下
  - 有聲時：約30000以上

數位傳感器測試
- 循跡感測器：左而右：2、3、4、5
- 程式如右圖
- 結果：
  - 黑線上是0 (燈亮)
  - 白線上是1 (燈滅)

四、亞博小車運動功能測試

利用遙控器控制車子前進後退左右轉
- 先取得控制車子前進、後退、左轉、右轉、停止的按鍵值(如右圖)
  - 前進：1
  - 後退：9
  - 左轉：4
  - 右轉：6
  - 停止：5
- 程式如下：
- 結果：
  - 如果發現車子無法走直線，請修改兩輪的輸出功率

巡跡小車
- 循跡感測器：左而右：2、3、4、5
- 由於巡跡圖的寬度很小，所以只用中間兩個循跡感測器(3、4)就好了
  - 黑線上是0 (燈亮)
  - 白線上是1 (燈滅)
- 程式如下：
- 結果：
  - 一開始可以把速度用慢一點

避障小車
- 小車避障規則：當前方20公分內有障礙物時，會隨機左右轉0.3~0.6秒鐘，否則就向前進
- 程式如下：

五、結論

使用MY-Blockly(軟體)及Pico W亞博小車(硬體)的結合，測試時完全沒有出問題，真的推薦大家使用MY-Blockly來寫程式！！
下次再來介紹【物聯網】的使用，敬請期待！！

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