09 Pico W 自組小車

(2023/02/06)

昨天得知Mason老師釋出適合Pico W的microBlock IDE，趕快嘗鮮測試，一開始使用有一些問題，經Mason老師修正後，已經跟之前ESP32版本一樣了，而且裡面的很多元件及感測器積木都可以用了！由於我下學期的課後社團會帶小朋友玩小車，所以直接測試小車的使用，幾乎都沒問題！只能說Mason老師又把Pico W變簡單了，教材如下，供參

• 使用程式：

  • Mason客製化的microBlock IDE

    • 下載：

      • https://drive.google.com/drive/folders/12WGQi19XbHm6tqZtvEI7fOd6_ZMobESt (V1.2版)

      • https://educase.kh.edu.tw/navigate/a/#/s/76ED9390D0CA4FCE80BE06A69AE674596BL 

    • 第一步是【韌體更新】

      • 可從microBlock IDE的【更新韌體】來更新

      • 但我從microBlock IDE更新時都沒反應，直接從microblock的檔案資料夾找到firmware.bin(或從resources\app\microBlock-IDE\boards\raspberry-pi-pico-w\firmware會找到)

      • 更新前，先將白色BOOT鍵按住後，再將USB線與電腦連接，然後放開按鍵，再把上檔拖曳過去RPI-RP2即可

• • Pico W腳位圖 

一、進行簡單測試 

• 讓Pico W內建LED燈閃爍

• 讓外接的LED燈閃爍

  • 外接LED燈接在GPIO4

• 按鍵開燈測試

  • 外接按鍵模組接在GPIO5

  • 取得按鍵的數位值

• 自組小車外觀照

• 供電說明

• 測試超音波感測器

  • 使用腳位：TRIG：0、ECHO：1

• 修正超音波模組積木沒有0及1腳位

  • • 方法一：使用文字模式來修改

    • 方法二：修改積木的原始程式，找到resources\app\extension\2c-Ultrasonic-extension-2\blocks下的blocks_hcsr04_lang.js，用記事本來修改(如下圖)，存檔後，重新啟動microBlock IDE

• 測試OLED

  • • 使用腳位：SCL：13、SDA：12 

 (這部分Mason老師已改成可以自行修改腳位，下次再改成SCL：15、SDA：14，左輪再改成13、12)

• • • 這OLED只做是否能正確顯示的最基本測試

      • 座標起點為文字的左上角

      • 【英文及數字】積木，每個字寛度8，且只顯示一行，最多16個數字或英文字母，超過的部份不會出現

      • 【大型數字】積木，每個字寛度20，每行可顯示6個數字或7個英文字（輸入小寫也會顯示大寫），超過一行時會往下一行

• 20230207更新

  • 新積木有提供2組的腳位可更換

    • 0：SCL:13、SDA:12

    • 1：SCL:15、SDA:14

• 蜂鳴器測試

  • • 蜂鳴器使用腳位：22，另一隻腳接GND

    • 播放全家歡迎音樂(按按鍵播放)

      • 簡譜：3 1 5(低音) 1  /  2 5~ 2  /   3 2 5(低音) 1

      • 所使用的頻率：330、262、196、262、294、392(2拍)、294、330、294、196、262

      • 每拍0.5秒

      • 檔案：https://drive.google.com/file/d/1M5aU4FguGlRHw2_crhAvc3s0py37-6Kb/view?usp=share_link 

• • • 另一個【音符簡譜積木】則有問題

• 小車前進、後退、左轉、右轉、停止測試

  • • 使用腳位：馬達：左：15、14；右：10、11 

    • 這只做最基本的移動測試

• 紅外線遙控測試

  • • 紅外線接收器使用腳位：7

    • 取得遙控器各按鍵的編碼值

• • • 取得【KEYES遙控器】的方向鍵編碼值

      • 上：70

      • 下：21

      • 左：68

      • 右：67

      • OK：64
        
        

• 利用【KEYES遙控器】控制車子的前後左右

  • 發現：車子輪子轉動時，就無法再接受遙控！！

• 小車避障測試

  • • 小車避障規則：當前方20公分內有障礙物時，會隨機左右轉0.3~0.6秒鐘，否則就向前進

    • 檔案：https://drive.google.com/file/d/1f9F6V4dbS7pr4CPG7xQzI70_PmiPBBZJ/view?usp=share_link 

• 小車循跡測試

  • • 車左邊感測器的腳位2、車右邊感測器的腳位3

    • 測試【循跡感測器】

      • 發現：

        1. 感測器在白線上：感應燈亮、數位值為0

        2. 感測器在黑線上：感應燈滅、數位值為1

• 程式：https://drive.google.com/file/d/1AlrA7XS-LX2P_2-ZIExWZb_AqyPse_z8/view?usp=share_link 

• 也可以傳送訊息到另一台UDP伺服器

  • 如下，按按鍵後會把溫度值傳出去

  • 檔案：https://drive.google.com/file/d/1bRDW7RAqC8P2iRMvWXd5ZrLoOq8aal0j/view?usp=share_link 

• 使用Sokit來接收訊息

  • IP要改成電腦的IP

  • 要接收資料，記得要允許本程式sokit通過防火牆