08 登月小車

(2021/11/20)

今天完成了為期五週的聯發科造課師營隊活動，這次是教小朋友玩PocketCard，突然想到PocketCard能不能用在【登月小車】呢？讓登月小車除了可用micro:bit、Web:Bit及7697等開發板當控制器，那是不是可以增加PocketCard呢 ？這次利用BlocklyDuino來寫程式，採用法蘭斯針對Web:Bit所做的登月小車積木來測試，測試後，除了兩個部份不知是我的設備有問題、還是積木有問題尚未完全成功外(下次再試試)！其他部份都成功了！內容如下，供參

• 參考資料：Web:Bit登月小車

一、Web:Bit及PocketCard金手指腳位對照

• Web:Bit及PocketCard金手指的腳位對照到ESP32的GPIO腳位如下圖所示，有些腳位一樣，有些不一樣

二、登月小車所使用的Web:Bit及PocketCard金手指腳位對照

• 先利用法蘭斯的Web:Bit登月小車積木，找到Web:Bit下登月小車所使用到的腳位

• 登月小車的各元件在Web:Bit與micro:bit與PocketCard的腳位

三、利用法蘭斯積木對插上PocketCard的登月小車做簡單測試

• 按A鍵小車前進、按B鍵小車後退、按A+B鍵小車停止

• 使用時，登月小車右前方的車種要切換到Web:Bit

• 按A鍵小車原地右轉、按B鍵小車原地左轉、按A+B鍵小車停止(加上中文字幕)

• 循跡小車

  • 使用兩組【紅外線感測器】來偵測是否在線上

    • 先測試感測器在黑線及白線上的感測值

• 程式如下：測試成功

• 避障小車

  • 使用【超音波測距感測器】來量測前方障礙物的距離

    • 先測試感測器如何量測距離，及測試感測器有沒有問題

• 今天測試上面程式無法量測到距離(顯示0.00cm)，不知是不是超音波感測器有問題？下週去學校再測試其他超音波感測器！

• (2021/11/22後記) 後來發現是P3(GPIO35)腳位使用上有問題，不知為何？只好將超音波改裝到其他腳位，如P4(GPIO4)或P12(GPIO15)，另外P9(GPIO13)腳位也可以用，如下圖

• 避障規則(可自訂)

  • 前方20公分有障礙物時，會隨機左右轉來避開障礙

  • 前方20公分沒有障礙物時，小車就一直向前走

• 利用紅外線遙控器來遙控小車

  • 讀取遙控器的按鍵編碼

• 利用我家海爾電視的遙控器，取得上下左右及OK的編碼值如下

  • 上：20df02fd

  • 下：20df827d

  • 左：20dfe01f

  • 右：20df609f

  • OK：20df22dd

• 利用遙控器控制車子前後左右及停止

• 利用KEYES遙控器，取得上下左右及OK的編碼值如下

  • 上：ff629d

  • 下：ffa857

  • 左：ff22dd

  • 右：ffc23d

  • OK：ff02fd

• 利用WS2812來亮燈

  • 測試WS2812，亮隨機顏色

• 顏色辨識

  • 參考資料：http://www.circuspi.com/index.php/2020/01/06/mooncarlesson8/

  • 讀取顏色卡片的R、G、B通道

• • R、G、B通道的值，正常應該是0~255，但這取得的值好大好誇張

  • 我用Web:Bit開發板一樣取得同樣的值，不知是不是積木有問題？再跟法蘭斯反應一下吧！

  • (2021/11/21 後記：感謝法蘭斯老師的指導，如下，我再試看看...

• 我先量測紅色、綠色、藍色卡片的RGB通道值，如下圖，且發現其值會有漸漸增加的感覺。我大約取他們的平均值

  • 紅色卡片：R:5826 G:1827 B:1897

  • 綠色卡片：R:2610 G:5594 B:2915

  • 藍色卡片：R:2615 G:7158 B:10039

• 顏色辦識：

  • 取得各顏色卡片的RGB通道值後，利用這些值去辨識是否是什麼顏色的卡片

• 利用PocketCard當控制器的登月小車，原則上測試成功，除了超音波感測器不知是否故障？及顏色感測不大會用，而且不知是不是積木有問題？其他都測試成功！