Uno dei simboli della città di San Miniato è la Rocca di Federico II, realizzata sul punto più alto della città tra il 1217 e il 1221, per volere dell’imperatore Federico II di Svevia, in quanto la riteneva una posizione strategica per controllare il transito tra Firenze e Pisa e lungo la via Francigena.
Con il termine Rocca si indica la parte più alta della città con molte mura fin dalla metà del XII secolo, quando gli Svevi scelsero San Miniato come sede dell'amministrazione imperiale delle finanze per l'Italia centrale . La torre ha una base quadrata, è alta 37 metri, presenta finestre con archi a sesto acuto e colonne cilindriche alla sommità. Il complesso della Rocca, era costituito da una prima cerchia muraria più stretta e da una seconda dove si trovavano i magazzini per il vitto, l'armeria, l'alloggiamento delle guardie e la Cappella di San Michele.
La Testimonianza del sistema di difesa esiste in un affresco del Vaticano.
La struttura mantenne la sua funzione di fortezza fino al 1530. La torre serviva spesso anche come luogo di detenzione di prigionieri politici, funzione che mantenne anche dopo la fine della dominazione sveva. Fu in questa costruzione che venne detenuto Pier delle Vigne.
Abbattuta nel 1944, la Rocca è stata ricostruita fedelmente ad opera dell’architetto Renato Baldi e dell’ingegnere Emilio Brizzi nel 1958.
Dalla sommità della Rocca è possibile ammirare San Miniato, la valle dell'Arno, Volterra e Pisa. La Torre è parte del Sistema Museale di San Miniato.