Embedded Files
Виконавчий механізм будь-якого маніпулятора — це багатоланковий просторовий механізм, який може мати у загальному випадку поступальні, обертальні, циліндричні, сферичні та сферичні з пальцем кінематичні пари. Залежно від поставленої задачі маніпулятор повинен забезпечувати різне число ступенів вільності захоплювача. Наприклад, для відтворення просторового руху захоплювача у загальному випадку маніпулятор повинен мати шість ступенів вільності, які можна реалізувати за допомогою семиланкового кінематичного ланцюга з виключно обертовими парами. Якщо ж потрібно відтворювати просторову траєкторію лише однієї точки захвату, то необхідне число ступенів вільності зменшується до трьох, тобто з'являються надлишкові ступені вільності. Надлишкові ступені вільності дають змогу оптимізувати кінематичні, динамічні, енергетичні та інші критерії якості процесу маніпулювання. Надлишкові (зайві) ступені вільності називають також маневреністю маніпулятора, яка є важливою характеристикою маніпулятора. Збільшення числа ступенів маневреності маніпулятора розширює його можливості при виконанні складних рухів: збільшує робочий простір, зменшує мертві зони, розширює варіантність вибору траєкторій рухів у стиснених умовах.
Робочий простір маніпулятора — простір, в якому може перебувати виконавчий пристрій під час функціювання маніпулятора (автооператора, промислового робота). Конфігурація робочого простору та його величина безпосередньо залежать від числа ступенів вільності маніпулятора, розташування і типу кінематичних пар та розмірів ланок. Переміщення руки маніпулятора може здійснюватись у прямокутній, циліндричній або сферичній системах координат. Рух руки у прямокутній системі координат можна забезпечити лише поступальними парами, маніпулятор лише з обертовими рухами ланок дає змогу переміщати об'єкт маніпулювання в об'ємно-сферичній робочій зоні. Широкі можливості мають маніпулятори на основі структурної схеми з двома поступальними і одним обертальним рухом ланок, що дають змогу маніпулювати об'єктом в об'ємно-циліндричній робочій зоні. Поширеними є також маніпулятори на основі структури із двома обертовими і одним поступальним рухом ланок, що дає можливість маніпулювати у значно більшій об'ємно-сферичній зоні.
При цьому не всі частини робочого простору однаково зручні для виконання заданих рухів захвату. У зв'язку з цим рух захвату поділяють на чотири класи:
рухи захоплювача з вільним об'єктом маніпулювання у вільному робочому просторі;
рухи захоплювача з вільним об'єктом у невільному робочому просторі (є перешкоди у вигляді нерухомих об'єктів);
рухи захоплювача у вільному робочому просторі з об'єктом маніпулювання, на який накладено в'язі;
рух захоплювача у невільному робочому просторі з невільним об'єктом маніпулювання.
Зона обслуговування маніпулятором — простір, в якому робочий орган виконує свої функції відповідно до призначення маніпулятора (автооператора, промислового робота) й установлених значень їхніх характеристик.
Page updated
Google Sites
Report abuse