Вибір електричної схеми, опис принципу дії

Зварювання

Ця операція найчастіше виконується за допомогою роботів, призначених для маніпулювання інструментом. Роботи можуть здійснювати два види зварювання: точкову контактну та дугову. В обох випадках робот утримує зварювальний пістолет, який пропускає струм через дві металеві деталі, що сполучаються.

Відповідно до керуючої програмою зварювальний пістолет може перемещатся практично не відхиляючись від заданої траєкторії. І якщо программа налагодженої добре, зварювальний пістолет прокладає шов з дуже високою точністю.

Більшість роботів для точкового зварювання застосовується в автомобільній промишленнсті. При складанні автомобіля необхідно виконати величезну кількість операцій точкового зварювання, щоб належним чином з'єднати між собою різні деталі кузова, наприклад боковини, дах і капот. На сучасних конвеєрах ці деталі спочатку з'єднуються тимчасово кількома прихваточними зварними з'єднаннями. Далі кузов переміщається по конвеєру повз групи роботів, кожен з яких здійснює зварювання встрого визначених місцях. Оскільки всі кузова, монтовані на одній виробничої лінії, для одержання високоякісних з'єднань просто потрібно, щоб робот щоразу повторював задану послідовність переміщень.

При очевидних перевагах такого використання роботів існує ряд і серйозних технічних проблем. Запрограмувати робот вельми непросто. Необхідно не тільки поставити точний маршрут руху маніпулятора, але й підготувати інструкції, відповідно до якими регулюється напруга і сила струму в кожній точці маршруту. А ці параметри можуть змінюватися, наприклад, в залежності від товщини зварюваного матеріалу або від того, яку форму має прокладаються шов - пряму або криволінійну.

Також необхідно сконструювати фіксатори, утримують деталі в процесі зварювання таким чином, щоб зварювання здійснювалася при високій

точності позиціонування. Коли зварювальний пістолет тримає людина, він

здатний враховувати незначетельние зсуву заготовки. Зварювальник-людині лише злегка змістить інструмент, з тим щоб виконати шов в заданому місці.

Робот ж не здатний приймати подібні рішення, якщо фіксатори допускають

перекіс або зсув, то існує ймовірність того, що зварні шви будуть розташовані з відхиленням. Крім того, фіксатор повинен бути таким, щоб маніпулятор мав доступ до деталі з різних сторін.

Наступна проблема стосується допусків на виготовляються деталі.

Зварювальник-людина приймає до уваги неминучі відхилення в розмірах, але роботу подібна корекція не під силу. Таким чином, коли зварювання здійснюється за допомогою автоматики, допуски на деталі, що готовляються на інших ділянках підприємства, повинні бути мінімальними.

Характер впливу, яке роботи роблять на інші етапи виробничого процесу (досить імовірно, що воно призведе до тісного прив'язці всіх технологічних операцій), називається "принципом доміно" в робототехніці.

• SA1 - автоматичний вимикач двохполюсний 6А;

• Тр1 - понижаючий трансфоматор 220/13В

• D1 - D3 діодні мости

• К1 – К6 електромагнітні реле постійного струму 12В

• М1 – М3 двигуни постійного струму

• SK1 - SK6 кінцеві вимикачі

• SB1 – SB6 кнопочний пост