Arduino使用L298N驅動兩個馬達

L298N模組常用於驅動車子的左右車輪，可以分別控制左右車輪前進、倒退與停止，會讓車子可以前進、倒退、左轉、右轉與停止。

實驗目標

使用L298N驅動兩個直流馬達，可以分別控制兩個馬達的順時針旋轉、逆時針旋轉或停止。之後章節，會利用兩個馬達接在車子的左右車軸上，再加上輪胎，車子將前進、倒退或停止。

實驗所需元件

TT馬達與輪胎*2

L298N模組*1

12V電池盒與電池(3號電池8個或4號電池8個)*1，可以串接兩個3號電池4個的電池供電

簡介L298N模組

L298N為雙H橋模組，每個H橋使用四個電晶體控制一個馬達的順時針與逆時針旋轉，兩個H橋可以控制兩個馬達，L298N提供四個數位訊號輸入接腳，假設IN1與IN2接腳控制左側馬達，而IN3與IN4接腳控制右側馬達，馬達與四個數位訊號輸入接腳的關係如下方兩個表格，HIGH表示高電壓，LOW表示低電壓。

如果將左右馬達製作一台自走車，假設馬達順時針表示前進，以下表呈現車子的前進、倒退、左轉、右轉與停止，與IN1、IN2、IN3與IN4的關係，HIGH表示高電壓，LOW表示低電壓。

實驗接線圖

L298N需要外接電力，因為Arduino內建電力恐無法驅動二個馬達，L298N提供12V電力的輸入，根據電池電力將正極接線接到12V，負極接線連接L298N的GND接腳，如下圖。

左右馬達各需要兩個數位訊號接腳，分別控制馬達順時針、逆時針或不旋轉。

程式實作提示

使用函式digitalWrite輸出HIGH與LOW到數位訊號接腳，控制兩個馬達順時針旋轉、逆時針旋轉或停止，本範例自訂前進、倒退與停止函式，控制兩個馬達的順時針旋轉、逆時針旋轉或停止。

程式碼與解說

第1到4行：定義In1為4，表示In1接在數位接腳4，定義In2為5，表示In2接在數位接腳5，定義In3為6，表示In3接在數位接腳6，定義In2為7，表示In4接在數位接腳7。

第5到10行：在setup函式內，使用函式pinMode設定In1、In2、In3與In4接腳為輸出模式。

第11到20行：在loop函式內，呼叫mfront函式讓輪子順時針旋轉，持續2秒，呼叫mstop函式車子停止，持續0.5秒，呼叫mback函式讓輪子逆時針旋轉，持續2秒，呼叫mstop函式車子停止，持續0.5秒。

第21到26行：自訂函式mstop，In1、In2、In3與In4接腳都輸入LOW電壓，車子將停止在原地。

第27到32行：自訂函式mfront，In1與In3輸入HIGH電壓，In2與In4接腳輸入LOW電壓，輪子將順時針旋轉。

第33到38行：自訂函式mback，In1與In3輸入LOW電壓，In2與In4接腳輸入HIGH電壓，輪子將逆時針旋轉。

執行程式

編譯及上傳程式到Arduino，將看到兩個輪子順時針旋轉2秒鐘、停止不動0.5秒、逆時針旋轉2秒鐘與停止不動0.5秒，會不斷重複此動作。

實驗圖片