Arduino驅動伺服馬達SG90

標準型伺服馬達只能旋轉180度，利用伺服馬達旋轉固定角度，可以用來控制連接在伺服馬達上物體的旋轉角度。

伺服馬達簡介

伺服馬達可以準確控制旋轉角度，轉速經過齒輪組減速後可以產生較大力矩，舉起物體或旋轉物體，可以將需要旋轉的感測器與伺服馬達結合，例如：測距感測器，可以藉此測量不同角度下前方障礙物的距離。伺服馬達分成標準型伺服馬達與連續旋轉伺服馬達，標準型伺服馬達只能旋轉最大角度為180度，無法連續旋轉，本實驗使用標準型伺服馬達(Tower Pro SG90)，連續旋轉伺服馬達可以連續旋轉，連續旋轉伺服馬達售價較貴。服馬達簡介

實驗目標

讓馬達正轉180度接著倒轉180度。

配線圖如下，伺服馬達有三條連接線，電源VCC（紅色）、接地GND（黑或棕色）與訊號線Signal（其他顏色）。

程式實作提示

本實驗使用Arduino的內件函式庫Servo，使用函式庫Servo會關閉Arduino的D9與D10的PWM功能，通常會將伺服馬達接在D9或D10上。

程式碼與解說

第1行：包含函式庫Servo的標頭檔。

第2行：宣告myservo為Servo物件。

第3到5行：在setup函式內，使用物件myservo的函式attach，輸入數值9，表示伺服馬達連接在D9。

第6到15行：在loop函式內，使用迴圈讓迴圈變數i由0到180，每次遞增1，呼叫物件myservo的函式write，輸入變數i，使用函式delay，讓馬達每間隔0.01秒正轉1度。使用迴圈讓迴圈變數i由180到0，每次遞減1，呼叫物件myservo的函式write，輸入變數i，使用函式delay，讓馬達每間隔0.01秒逆轉1度。

執行程式

編譯及上傳程式到Arduino，將看到伺服馬達逆時針旋轉180度，接著順時針旋轉180度，會不斷重複此動作。

實作圖如下

參考

http://yehnan.blogspot.tw/2013/09/arduinotower-pro-sg90.html