Motore passo-passo
Motore passo-passo
Il motore passo passo (stepper motor) è una macchina elettrica motrice. Viene chiamato anche trasduttore elettromeccanico dato che converte impulsi elettrici in precisi movimenti angolari.
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Caratteristica costruttiva (generalizzato)
Caratteristica costruttiva (generalizzato)
rotore (indotto)
statore (induttore)
elettronica di comando. Comanda gli impulsi forniti al motore. Composta da amplificatore di potenza e dal sistema di controllo
Principio di funzionamento (generalizzato)
Principio di funzionamento (generalizzato)
Tutti i motori passo-passo si basano sul convertire un impulso elettrico di comando in una precisa rotazione angolare.
Fondamentalmente, l'energia elettrica passa attraverso gli avvolgimenti statorici generando un campo magnetico. Il rotore subisce l'azione del campo magnetico statorico, ruotando di conseguenza.
Si possono quindi notare gli effetti della riluttanza e dell'allineamento polare.
Full step, half step e micropasso
Full step, half step e micropasso
full step (passo intero). Attivazione semplice delle bobine, una per volta
half step (mezzo passo). Attivazione composta delle bobine, due avvolgimenti adiacenti per volta.
micropasso. Attivazione continua degli avvolgimenti, questi vengono alimentati a coppie adiacenti ma con intensità di corrente differente e crescente, così da avere una variazione continua dei poli N-S risultanti
Unipolari e bipolari
Unipolari e bipolari
motori unipolari, semplici da controllare. Hanno un solo avvolgimento. Per il loro pilotaggio servono driver specifici dotati di 5/6 fili
motori bipolari, hanno maggiore potenza specifica ma hanno lo svantaggio di dover far scorrere la corrente in due versi. Per il loro pilotaggio si usa il ponte H.
Nei motori bipolari, per far invertire la rotazione è sufficiente invertire l'alimentazione delle bobine. A parità di potenza sono più piccoli degli unipolari
Vantaggi
Vantaggi
elevata robustezza (assenza usura)
controllo ad anello aperto
è possibile realizzare piccole rotazioni
buona precisione di posizionamento
basso momento di inerzia
piccole dimensioni e costo contenuto
Svantaggi
Svantaggi
richiedono elettronica di controllo
movimenti a scatti
producono vibrazioni
alto rischio di perdita di passo
incertezza dell'anello aperto
bassa potenza
Parametri caratteristici
Parametri caratteristici
passo elementare
passo intero
velocità
precisione del passo
coppia statica
coppia residua
posizionamento
corrente di fase
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