Robot Articolato

solo giunti rotoidali RRR

somigliante all’uomo

• versione semplificata di un braccio umano

base ruota di 360°

minimo 3 gradi di libertà, massimo 6

volume di lavoro non molto esteso, ma sferico

compatto e versatile, molto usato

base fissabile ovunque

limite è il peso sollevabile

• la struttura è a sbalzo

• forti flessioni (soprattutto con massima estensione orizzontale)

• questo porta ad una struttura complessa, con interassi tra motori relativamente ridotti

  • peggiore prestazioni dinamiche

movimento complesso, programmazione difficile