Le prime notizie sul feudo di Rampinzeri risalgono alla fine del 1500; ma è nel 1614 che don Luigi Arias Giardina, barone e marchese di Santa Ninfa, ottenne dal Viceré lo “ius aedificandi et populandi” e cominciò a popolare le terre e a costruire la masseria. Nel 1616 le terre e il feudo di Rampinzeri furono donati alla figlia Orsola e poi passarono a Giuseppe Bellacera, marchese di Santa Ninfa e Principe di Monteleone, e a Federico Di Napoli Principe di Resuttano; questa famiglia fu proprietaria sino all'abolizione dei feudi (1820). Nel1822 Giuseppe De Stefani, originario di Partanna, divenne signore del feudo di Rampinzeri per la corposa somma di 8.000 once pagata ai principi di Resuttano; provvide alla ristrutturazione del Castello e all'edificazione della chiesetta di famiglia (1828). Il Cav. Giuseppe De Stefani fu Sindaco di Santa Ninfa e Consigliere Provinciale a Trapani; fece costruire la strada di collegamento per Salemi e Castelvetrano; fu fregiato da Papa Gregorio XVI del titolo di Cavaliere d'Oro, la più alta carica per i personaggi non ecclesiastici, attribuita a regnanti, principi e capi di governo. Nel 1860 la famiglia De Stefani si schierò contro i Borboni in favore dell'Unità d'Italia, appoggiando l'impresa dei Mille. Sotto la guida di lppolita De Stefani Perez le donne cucirono la bandiera tricolore che fu consegnata a Garibaldi alla vigilia della battaglia di Calatafimi. Nel1937 il Castello di Rampinzeri ospitò le manovre militari cui assistettero il re Vittorio Emanuele III, il principe Umberto, il duca Amedeo D'Aosta, il capo del governo Mussolini. Il re si recò al Castello anche nel 1942, con il figlio Umberto. Dopo il forte sisma del 1968 il Castello di Rampinzeri divenne inagibile, fu abbandonato, vandalizzato e parzialmente distrutto, insieme al giardino, da ripetuti incendi, poi fu in parte ristrutturato da privati che realizzarono un club ippico e un ristorante. Nel 2008/2009 il Castello di Rampinzeri viene acquistato ed in parte restaurato dal Comune di Santa Ninfa con fondi europei erogati dall'Assessorato Regionale Territorio e Ambiente, per acquisire uno straordinario patrimonio di storia, di cultura e di identità. Parte dei locali sono stati affidati alla riserva naturale "Grotta di Santa Ninfa” gestita da Legambiente Sicilia, che ha realizzato anche il Centro Esplora Ambiente - Riserva Naturale di Santa Ninfa, museo naturalistico e geologico e centro di educazione ambientale. Il Castello ospita anche il ristorante Castello di Rampinzeri e la Scuderia dell'alba al Castello di Rampinzeri, ed è il luogo ideale per iniziare la scoperta di un magnifico territorio.
Il museo della preistoria al castello di Rampinzeri è stato inaugurato nell’ottobre del 2018. L’esposizione permanente dei reperti preistorici, protostorici e paleontologici del territorio di Santa Ninfa sono ospitati nelle sale al primo piano dell’antico baglio secentesco di proprietà del Comune. La struttura museale ospita varie collezioni, per un totale di 150 reperti esposti. I manufatti litici sarebbero attribuibili, come è stato chiarito dagli studiosi dell’Università di Ferrara che conduce uno studio specifico, ad un ominide del tipo Homo heidelbergensis, che popolò l’Europa tra i 600 e i 200mila anni fa. Il museo accoglie anche collezioni sul Paleolitico superiore (Epigravettiano finale) di Mondura e Monte Castellaccio di Santa Ninfa, oltre a vari reperti paleolitici provenienti da varie località del trapanese. Di indubbio valore la collezione protostorica che raccoglie i materiali pervenuti grazie al Gruppo Archeologico di Santa Ninfa che operò nel territorio belicino negli anni Settanta. Tra i reperti esposti si può ammirare lo splendido cratere frammentato a ceramica geometrica incisa della facies proto-elima presente sui Monti di Gibellina (Monte Castellaccio e Monte Finestrelle di Santa Ninfa). Notevole poi l’attingitoio dell’Eneolitico (età del rame) rinvenuto all’interno della Grotta di Santa Ninfa e sicuramente strumentale ai riti religiosi legati al culto delle acque. I reperti esposti al museo della preistoria possono contribuire a scrivere una nuova pagina della ricerca archeologica. Perché testimoniano la presenza di ominidi (il cosiddetto homo heidelbergensis), nel territorio dell’attuale bacino del Fiume grande, risalenti a circa 300mila anni fa. Una ipotesi sorprendente, sulla quale gli studiosi che da anni analizzano l’industria litica (da lythos, ossia pietra) sono sempre stati cauti, come è giusto quando si è seri scienziati non adusi agli annunci spettacolari. La vallata tra Salemi e Santa Ninfa fu abitata ben prima del neolitico, di cui è ad esempio testimonianza la necropoli sicana di monte Finestrelle.