マーカー１種類で箱の向きまで認識する

Post date: Feb 11, 2013 5:15:33 AM

例えば板状のマーカーを１つ使うだけでは、そのマーカーが少しでも欠けただけで認識をしてくれなくなってしまう。

そこで立方体の６面にマーカーを貼り付けてそれらを利用して認識を行う方法がある。

この時、普通は６面それぞれ違うマーカーを使用するのが普通だが、今回はマーカーを１種類だけ使うことを考えよう。

今回は立方体が（基準座標系において）傾かないことを条件にして

まず、カメラから認識できたマーカーがどのマーカーであるかを識別しなければならない。

認識したマーカーの４隅のz座標に注目する。

そのz座標の最大値と最小値の差が十分小さければ認識した面は上面ということになる。

それ以外は側面と考えることにする。次にｚ座標の小さい方の２点がマーカーのどこの２点かを調べることによって側面のどの面かを調べることができる。

側面のどの面も違う向きになるようにマーカーを取り付ける必要が出てくる。