Яков Степанович Иваньков родился 24 октября 1910 года в с. Новодраково Суражского района.
В годы Великой Отечественной войны был начальником химической службы полка.
Награжден орденом Красной Звезды, медалью «За боевые заслуги», двумя медалями «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.», медалью «За взятие Кенигсберга», орденом Отечественной войны II степени.
Из наградного листа медали «За боевые заслуги»: «Гвардии старший лейтенант Иваньков, начальник химической службы полка проявил себя бесстрашным в боях 25-30 июня 1944 года. Когда тов. Иванькову была поручена доставка колонны с боеприпасами и при переправе через реку Березину мост был разбит, тов. Иваньков собрал людей, невзирая на опасность для жизни, организовал их, навел переправу и без потерь доставил колонну с боеприпасами на место назначения в срок».
Из наградного листа ордена Красной Звезды: «За время наступательных действий с 13 января 1945 года тов. Иваньков неоднократно показывал образцы личной отваги и мужества. 23 января 1945 года дивизионы полка были выдвинуты на западную окраину г. Инстербург и испытывали недостаток в горючем… Тов. Иванькову было приказано немедленно доставить горючее в боевые порядки дивизионов. Колонна автоцистерн, ведомая тов. Иваньковым, на западной окраине города попала под сильный артиллерийско-минометный обстрел противника, но тов. Иваньков, рискуя жизнью, невзирая на продолжавшийся артобстрел противника, вовремя доставил горючее на боевые порядки, чем способствовал выполнению боевой задачи дивизионами по преследованию противника.
26 января 1945 года в районе Ильмсдорф от прямого попадания артиллерийского снаряда противника в нишу с боеприпасами снаряды загорелись. Тов. Иваньков, зная, что снаряды с каждой минутой могут взорваться, презирая смерть, первым бросился и увлек за собой бойцов на тушение пожара и потушил его, предотвратив взрыв и сохранив боеприпасы».
После войны, с января 1949 года Яков Степанович трудился в должности народного судьи 2-го участка г. Суража. Приказом председателя Брянского областного суда от 4 февраля 1965 года Яков Степанович Иваньков был назначен председателем Суражского районного народного суда и занимал эту должность до ноября 1971 года.