En el año 3500 antes de Cristo fue inventado el primer cepillo de dientes por los antiguos egipcios. Tomaban la punta de una vara o ramas de los árboles, que las machacaban o masticaban en un extremo hasta que las fibras de la madera se suavizaban formando así un cepillo, para limpiar los dientes sin lastimar las encías.
Otras primeras formas de este gran artefacto de uso personal fueron tiras de lino utilizadas por los griegos, plumas de aves y puyas de puercoespín.
En el año 1400 los chinos para cepillarse los dientes, se utilizaron pelos de cerdo siberiano en varas de bambú o huesos de animales para fabricar cepillos de dientes. El problema es que eran muy duros y maltrataban las encías. En 1600 los viajeros europeos que volvían de China llevaron consigo este cepillo dental a sus países.
En 1780 William Addis en Inglaterra mientras estaba en prisión dio a conocer el cepillo dental con puntas de pelo de vaca colocadas en hueso del mismo animal.
Poco tiempo después en 1793 se utilizaron unos cepillos hechos con cerdas de pelo de caballo, pegados o insertados en huesos de animal. Estos eran suaves, pero poco higiénicos. Este fue el cepillo de dientes que utilizó Napoleon Bonaparte hecho con cerdas de pelo de caballo y con mango de plata.
En 1885 a partir de esta fecha las compañías comienza a producir cepillos dentales a gran escala.
Hace poco como unos 70 años, en 1938 inventaron los cepillos con cerdas de nailon para el uso comercial. No más materiales de origen animal.
Hoy día utilizamos cepillos con mango de plástico y cerdas de nailon para limpiar la dentadura. Estos cepillos son suaves e higiénicos.
En el 2013 hoy en día existen algunos cepillos dentales inteligentes que funcionan con aplicaciones móviles gracias a la tecnología.
En 1960 se desarrolla y aparece el cepillo de dientes eléctrico llamado "Broxodent"