MPU_6050/Accelerometer

使用するPSoC 5LPについて

（Cypresss社ページから画像を引用)

今回は、PSoC 5LP の評価キットCY8CKIT-059を使ってMPU6050制御にチャレンジしてみます。

この評価キットは完成品が1500円で買ってすぐ使用できるのが魅力です。 基板を途中で切り離してライターを別にできるのも便利。

注意する点はPSoC5LP評価キットの標準状態ではVIO/VDDの電圧が5V仕様なので、SwtichScience製のもジュールを使用する場合はPSoCに書き込みが完了したらライター基板を切り離してシステム全体を3.3V電源で動作させるか、MPU-6050基板のVDD電源とPSoC5LPのVIOが3.3V系となるように改造する必要があります。

Hardware ExtensionのページにPSoC5LP側のVIOを3.3V仕様に改造する具体的な方法を記載しています。

使用するデバイスについて

今回は、MPU_6050 6軸センサーのうち、今回は３軸の加速度センサーの制御に挑戦します。 加速度センサーは重力の方向や加減速時の加速度を検出する事ができます。 しかし水平方向の回転を検出できないため向きの変化や進行方向の変化が判らない欠点があるので、残りの３軸センサー(Gyroscope)を利用する事で空間内の移動量や変位を正しく把握する事ができるようになります。 今回はプリント基板にマウント済みのモジュールが入手できるのでこれを利用します。

SwitchScienceのモジュールはVDD系の電圧降下機能が無くICに直結されているので、誤ってVDDピンに3.3Vを超える電圧を掛けないよう注意してください。 VDD＝+3.3V厳守ですが、VIOピンは+5Vに接続する事で5V系のI2Cバスで動作する事はできます。

上記モジュールはスイッチサイエンスから入手できます。https://www.switch-science.com/catalog/1208/

同等のものをアマゾンで安価に入手できます。

GY-521類は以下のように配線を接続します。

コード：

MPU_6050_driver.c

#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW 0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board

#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH 0x69 // address pin high (VCC)

#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC 0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC 0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC 0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD

#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN 0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN

#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN 0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN

#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN 0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN

#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H 0x06 //[15:0] XA_OFFS

#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC 0x07

#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H 0x08 //[15:0] YA_OFFS

#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC 0x09

#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H 0x0A //[15:0] ZA_OFFS

#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC 0x0B

#define MPU6050_RA_SELF_TEST_X 0x0D //[7:5] XA_TEST[4-2], [4:0] XG_TEST[4-0]

#define MPU6050_RA_SELF_TEST_Y 0x0E //[7:5] YA_TEST[4-2], [4:0] YG_TEST[4-0]

#define MPU6050_RA_SELF_TEST_Z 0x0F //[7:5] ZA_TEST[4-2], [4:0] ZG_TEST[4-0]

#define MPU6050_RA_SELF_TEST_A 0x10 //[5:4] XA_TEST[1-0], [3:2] YA_TEST[1-0], [1:0] ZA_TEST[1-0]

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH 0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL 0x14

#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH 0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR

#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL 0x16

#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH 0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR

#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL 0x18

#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19

#define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A

#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B

#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C

#define MPU6050_RA_FF_THR 0x1D

#define MPU6050_RA_FF_DUR 0x1E

#define MPU6050_RA_MOT_THR 0x1F

#define MPU6050_RA_MOT_DUR 0x20

#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR 0x21

#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR 0x22

#define MPU6050_RA_FIFO_EN 0x23

#define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL 0x24

#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR 0x25

#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG 0x26

#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL 0x27

#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR 0x28

#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG 0x29

#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL 0x2A

#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR 0x2B

#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG 0x2C

#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL 0x2D

#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR 0x2E

#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG 0x2F

#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL 0x30

#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR 0x31

#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG 0x32

#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO 0x33

#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL 0x34

#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI 0x35

#define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS 0x36

#define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG 0x37

#define MPU6050_RA_INT_ENABLE 0x38

#define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS 0x39

#define MPU6050_RA_INT_STATUS 0x3A

#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41

#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42

#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43

#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44

#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45

#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46

#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47

#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F

#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60

#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS 0x61

#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO 0x63

#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO 0x64

#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO 0x65

#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO 0x66

#define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL 0x67

#define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET 0x68

#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL 0x69

#define MPU6050_RA_USER_CTRL 0x6A

#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B

#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C

#define MPU6050_RA_BANK_SEL 0x6D

#define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR 0x6E

#define MPU6050_RA_MEM_R_W 0x6F

#define MPU6050_RA_DMP_CFG_1 0x70

#define MPU6050_RA_DMP_CFG_2 0x71

#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH 0x72

#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL 0x73

#define MPU6050_RA_FIFO_R_W 0x74

#define MPU6050_RA_WHO_AM_I 0x75

#define MPU6050_SELF_TEST_XA_1_BIT 0x07

#define MPU6050_SELF_TEST_XA_1_LENGTH 0x03

#define MPU6050_SELF_TEST_XA_2_BIT 0x05

#define MPU6050_SELF_TEST_XA_2_LENGTH 0x02

#define MPU6050_SELF_TEST_YA_1_BIT 0x07

#define MPU6050_SELF_TEST_YA_1_LENGTH 0x03

#define MPU6050_SELF_TEST_YA_2_BIT 0x03

#define MPU6050_SELF_TEST_YA_2_LENGTH 0x02

#define MPU6050_SELF_TEST_ZA_1_BIT 0x07

#define MPU6050_SELF_TEST_ZA_1_LENGTH 0x03

#define MPU6050_SELF_TEST_ZA_2_BIT 0x01

#define MPU6050_SELF_TEST_ZA_2_LENGTH 0x02

#define MPU6050_SELF_TEST_XG_1_BIT 0x04

#define MPU6050_SELF_TEST_XG_1_LENGTH 0x05

#define MPU6050_SELF_TEST_YG_1_BIT 0x04

#define MPU6050_SELF_TEST_YG_1_LENGTH 0x05

#define MPU6050_SELF_TEST_ZG_1_BIT 0x04

#define MPU6050_SELF_TEST_ZG_1_LENGTH 0x05

#define MPU6050_TC_PWR_MODE_BIT 7

#define MPU6050_TC_OFFSET_BIT 6

#define MPU6050_TC_OFFSET_LENGTH 6

#define MPU6050_TC_OTP_BNK_VLD_BIT 0

#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VLOGIC 0

#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VDD 1

#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_BIT 5

#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_LENGTH 3

#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_BIT 2

#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_LENGTH 3

#define MPU6050_EXT_SYNC_DISABLED 0x0

#define MPU6050_EXT_SYNC_TEMP_OUT_L 0x1

#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_XOUT_L 0x2

#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_YOUT_L 0x3

#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_ZOUT_L 0x4

#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_XOUT_L 0x5

#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_YOUT_L 0x6

#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_ZOUT_L 0x7

#define MPU6050_DLPF_BW_256 0x00

#define MPU6050_DLPF_BW_188 0x01

#define MPU6050_DLPF_BW_98 0x02

#define MPU6050_DLPF_BW_42 0x03

#define MPU6050_DLPF_BW_20 0x04

#define MPU6050_DLPF_BW_10 0x05

#define MPU6050_DLPF_BW_5 0x06

#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT 4

#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH 2

#define MPU6050_GYRO_FS_250 0x00

#define MPU6050_GYRO_FS_500 0x01

#define MPU6050_GYRO_FS_1000 0x02

#define MPU6050_GYRO_FS_2000 0x03

#define MPU6050_ACONFIG_XA_ST_BIT 7

#define MPU6050_ACONFIG_YA_ST_BIT 6

#define MPU6050_ACONFIG_ZA_ST_BIT 5

#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT 4

#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH 2

#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_BIT 2

#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_LENGTH 3

#define MPU6050_ACCEL_FS_2 0x00

#define MPU6050_ACCEL_FS_4 0x01

#define MPU6050_ACCEL_FS_8 0x02

#define MPU6050_ACCEL_FS_16 0x03

#define MPU6050_DHPF_RESET 0x00

#define MPU6050_DHPF_5 0x01

#define MPU6050_DHPF_2P5 0x02

#define MPU6050_DHPF_1P25 0x03

#define MPU6050_DHPF_0P63 0x04

#define MPU6050_DHPF_HOLD 0x07

#define MPU6050_TEMP_FIFO_EN_BIT 7

#define MPU6050_XG_FIFO_EN_BIT 6

#define MPU6050_YG_FIFO_EN_BIT 5

#define MPU6050_ZG_FIFO_EN_BIT 4

#define MPU6050_ACCEL_FIFO_EN_BIT 3

#define MPU6050_SLV2_FIFO_EN_BIT 2

#define MPU6050_SLV1_FIFO_EN_BIT 1

#define MPU6050_SLV0_FIFO_EN_BIT 0

#define MPU6050_MULT_MST_EN_BIT 7

#define MPU6050_WAIT_FOR_ES_BIT 6

#define MPU6050_SLV_3_FIFO_EN_BIT 5

#define MPU6050_I2C_MST_P_NSR_BIT 4

#define MPU6050_I2C_MST_CLK_BIT 3

#define MPU6050_I2C_MST_CLK_LENGTH 4

#define MPU6050_CLOCK_DIV_348 0x0

#define MPU6050_CLOCK_DIV_333 0x1

#define MPU6050_CLOCK_DIV_320 0x2

#define MPU6050_CLOCK_DIV_308 0x3

#define MPU6050_CLOCK_DIV_296 0x4

#define MPU6050_CLOCK_DIV_286 0x5

#define MPU6050_CLOCK_DIV_276 0x6

#define MPU6050_CLOCK_DIV_267 0x7

#define MPU6050_CLOCK_DIV_258 0x8

#define MPU6050_CLOCK_DIV_500 0x9

#define MPU6050_CLOCK_DIV_471 0xA

#define MPU6050_CLOCK_DIV_444 0xB

#define MPU6050_CLOCK_DIV_421 0xC

#define MPU6050_CLOCK_DIV_400 0xD

#define MPU6050_CLOCK_DIV_381 0xE

#define MPU6050_CLOCK_DIV_364 0xF

#define MPU6050_I2C_SLV_RW_BIT 7

#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_BIT 6

#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_LENGTH 7

#define MPU6050_I2C_SLV_EN_BIT 7

#define MPU6050_I2C_SLV_BYTE_SW_BIT 6

#define MPU6050_I2C_SLV_REG_DIS_BIT 5

#define MPU6050_I2C_SLV_GRP_BIT 4

#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_BIT 3

#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_LENGTH 4

#define MPU6050_I2C_SLV4_RW_BIT 7

#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_BIT 6

#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_LENGTH 7

#define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT 7

#define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT 6

#define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT 5

#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT 4

#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5

#define MPU6050_MST_PASS_THROUGH_BIT 7

#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_DONE_BIT 6

#define MPU6050_MST_I2C_LOST_ARB_BIT 5

#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_NACK_BIT 4

#define MPU6050_MST_I2C_SLV3_NACK_BIT 3

#define MPU6050_MST_I2C_SLV2_NACK_BIT 2

#define MPU6050_MST_I2C_SLV1_NACK_BIT 1

#define MPU6050_MST_I2C_SLV0_NACK_BIT 0

#define MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT 7

#define MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT 6

#define MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT 5

#define MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT 4

#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_LEVEL_BIT 3

#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_EN_BIT 2

#define MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT 1

#define MPU6050_INTCFG_CLKOUT_EN_BIT 0

#define MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH 0x00

#define MPU6050_INTMODE_ACTIVELOW 0x01

#define MPU6050_INTDRV_PUSHPULL 0x00

#define MPU6050_INTDRV_OPENDRAIN 0x01

#define MPU6050_INTLATCH_50USPULSE 0x00

#define MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR 0x01

#define MPU6050_INTCLEAR_STATUSREAD 0x00

#define MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD 0x01

#define MPU6050_INTERRUPT_FF_BIT 7

#define MPU6050_INTERRUPT_MOT_BIT 6

#define MPU6050_INTERRUPT_ZMOT_BIT 5

#define MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT 4

#define MPU6050_INTERRUPT_I2C_MST_INT_BIT 3

#define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT 2

#define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT 1

#define MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT 0

// TODO: figure out what these actually do

// UMPL source code is not very obivous

#define MPU6050_DMPINT_5_BIT 5

#define MPU6050_DMPINT_4_BIT 4

#define MPU6050_DMPINT_3_BIT 3

#define MPU6050_DMPINT_2_BIT 2

#define MPU6050_DMPINT_1_BIT 1

#define MPU6050_DMPINT_0_BIT 0

#define MPU6050_MOTION_MOT_XNEG_BIT 7

#define MPU6050_MOTION_MOT_XPOS_BIT 6

#define MPU6050_MOTION_MOT_YNEG_BIT 5

#define MPU6050_MOTION_MOT_YPOS_BIT 4

#define MPU6050_MOTION_MOT_ZNEG_BIT 3

#define MPU6050_MOTION_MOT_ZPOS_BIT 2

#define MPU6050_MOTION_MOT_ZRMOT_BIT 0

#define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT 7

#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT 4

#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT 3

#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT 2

#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT 1

#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT 0

#define MPU6050_PATHRESET_GYRO_RESET_BIT 2

#define MPU6050_PATHRESET_ACCEL_RESET_BIT 1

#define MPU6050_PATHRESET_TEMP_RESET_BIT 0

#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_BIT 5

#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_LENGTH 2

#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_BIT 3

#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_LENGTH 2

#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_BIT 1

#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_LENGTH 2

#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_RESET 0x0

#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_1 0x1

#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_2 0x2

#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_4 0x3

#define MPU6050_USERCTRL_DMP_EN_BIT 7

#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_EN_BIT 6

#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT 5

#define MPU6050_USERCTRL_I2C_IF_DIS_BIT 4

#define MPU6050_USERCTRL_DMP_RESET_BIT 3

#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_RESET_BIT 2

#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_RESET_BIT 1

#define MPU6050_USERCTRL_SIG_COND_RESET_BIT 0

#define MPU6050_PWR1_DEVICE_RESET_BIT 7

#define MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT 6

#define MPU6050_PWR1_CYCLE_BIT 5

#define MPU6050_PWR1_TEMP_DIS_BIT 3

#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT 2

#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH 3

#define MPU6050_CLOCK_INTERNAL 0x00

#define MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO 0x01

#define MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO 0x02

#define MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO 0x03

#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT32K 0x04

#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT19M 0x05

#define MPU6050_CLOCK_KEEP_RESET 0x07

#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_BIT 7

#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_LENGTH 2

#define MPU6050_PWR2_STBY_XA_BIT 5

#define MPU6050_PWR2_STBY_YA_BIT 4

#define MPU6050_PWR2_STBY_ZA_BIT 3

#define MPU6050_PWR2_STBY_XG_BIT 2

#define MPU6050_PWR2_STBY_YG_BIT 1

#define MPU6050_PWR2_STBY_ZG_BIT 0

#define MPU6050_WAKE_FREQ_1P25 0x0

#define MPU6050_WAKE_FREQ_2P5 0x1

#define MPU6050_WAKE_FREQ_5 0x2

#define MPU6050_WAKE_FREQ_10 0x3

#define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT 6

#define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT 5

#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT 4

#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH 5

#define MPU6050_WHO_AM_I_BIT 6

#define MPU6050_WHO_AM_I_LENGTH 6

#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANKS 8

#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANK_SIZE 256

#define MPU6050_DMP_MEMORY_CHUNK_SIZE 16

uint8_t i2c_buffer[256];

//#define MPU_6050_ADDRESS 0x68 // MPU-6050 i2c address = b1101000x

#define MPU_6050_ADDRESS 0x68 // MPU-6050 i2c address = b110 1000

typedef union {

struct{

uint8_t x_accel_h;

uint8_t x_accel_l;

uint8_t y_accel_h;

uint8_t y_accel_l;

uint8_t z_accel_h;

uint8_t z_accel_l;

uint8_t t_h;

uint8_t t_l;

uint8_t x_gyro_h;

uint8_t x_gyro_l;

uint8_t y_gyro_h;

uint8_t y_gyro_l;

uint8_t z_gyro_h;

uint8_t z_gyro_l;

}

reg;

struct{

int16_t x_accel;

int16_t y_accel;

int16_t z_accel;

int16_t temperature;

int16_t x_gyro;

int16_t y_gyro;

int16_t z_gyro;

}

value;

}accel_t_gyro_union;

float dT;

accel_t_gyro_union accel_t_gyro;

uint8_t swap;

#define SWAP(x,y) swap = x; x = y; y = swap

const static double PI = 4*atan(1.0);

float acc_x;

float acc_y;

float acc_z;

float acc_angle_x;

float acc_angle_y;

float acc_angle_z;

float gyro_x;

float gyro_y;

float gyro_z;

main.c

int main(void)

{

CyGlobalIntEnable; /* Enable global interrupts. */

PWM_1_Start();

I2CDev_initialize();

I2CDev_readByte(MPU_6050_ADDRESS, MPU6050_RA_WHO_AM_I, i2c_buffer); // read who am I

if (i2c_buffer[0] != 0x68)

{

PWM_1_Stop();

}

I2CDev_readByte(MPU_6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, i2c_buffer); // check power management status

I2CDev_writeByte(MPU_6050_ADDRESS, MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0); //

for(;;)

{

I2CDev_readBytes(MPU_6050_ADDRESS, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, (uint8_t *) &accel_t_gyro, sizeof(accel_t_gyro));

SWAP (accel_t_gyro.reg.x_accel_h, accel_t_gyro.reg.x_accel_l);

SWAP (accel_t_gyro.reg.y_accel_h, accel_t_gyro.reg.y_accel_l);

SWAP (accel_t_gyro.reg.z_accel_h, accel_t_gyro.reg.z_accel_l);

SWAP (accel_t_gyro.reg.t_h, accel_t_gyro.reg.t_l);

SWAP (accel_t_gyro.reg.x_gyro_h, accel_t_gyro.reg.x_gyro_l);

SWAP (accel_t_gyro.reg.y_gyro_h, accel_t_gyro.reg.y_gyro_l);

SWAP (accel_t_gyro.reg.z_gyro_h, accel_t_gyro.reg.z_gyro_l);

dT = ( (float) accel_t_gyro.value.temperature + 12412.0) / 340.0;

acc_x = accel_t_gyro.value.x_accel / 16384.0; //FS_SEL_0 16,384 LSB / g

acc_y = accel_t_gyro.value.y_accel / 16384.0;

acc_z = accel_t_gyro.value.z_accel / 16384.0;

acc_angle_x = atan2(acc_x, acc_z) * 360 / 2.0 / PI;

acc_angle_y = atan2(acc_y, acc_z) * 360 / 2.0 / PI;

acc_angle_z = atan2(acc_x, acc_y) * 360 / 2.0 / PI;

gyro_x = accel_t_gyro.value.x_gyro / 131.0; //FS_SEL_0 131 LSB / (°/s)

gyro_y = accel_t_gyro.value.y_gyro / 131.0;

gyro_z = accel_t_gyro.value.z_gyro / 131.0;

}

}