mBot2

規格與配備

CyberPi主控板x1、mBot2擴展板x1、超音波感測器x1、四路顏色感測器x1

智慧編程馬達x2、輪胎x2、鋁合金車架x1、塑膠輔輪x1

雙頭螺絲起子x1、mBuild連接線x3、USB線x1、地圖x1、螺絲配件

mBot2 RGB官方參考網頁：https://education.makeblock.com/help/mblock-block-based-device-cyberpi-extension-quad-rgb-sensor/

圓創力：https://www.facebook.com/iop24677495/posts/3733393523453566/

四路顏色感測器循線 Quard RGB Sensor Line Follower

欲控制mBot2的編程馬達，必須加入延伸集內的『mBot2 shield』，編程馬達方塊位於「mBot2車架」裡面，另一個「mBot2擴展接口」是控制TT直流馬達的方塊指令。

編程馬達的方塊指令

1.秒控方式：「前進」、「後退」、「左轉」、「右轉」，轉速為(RPM)，持續「秒」。

2.啟動馬達：「前進」、「後退」、「左轉」、「右轉」，轉速為(RPM)。

3.距離控制：「前進」、「後退」，公分(cm)，開始具算距離時會先停下來。

4.轉彎控制：「左轉」、「右轉」，角度，完成後會停止。

以上的指令會自動控制好EM1,EM2編程馬達的正逆轉，底下的指令就必須自己控制。

※轉速相同之下，左輪正轉、右輪逆轉，則「前進」。

循跡使用了比例控制P-Control，需要單獨給雙輪馬力，因此要有一支副程式『雙編程馬達控制』來負責馬達轉向。

四路顏色感測器的偏移偵測：偏左為負、偏右為正，所以兩輪的馬力比例公式即為『左減(負負得正)、右加』偏移量，偏移量=偏差值 x Kp，Kp為比例常數，視情況調整。

※之前RGB的馬達差速(偏差值)是「左正右負」，馬力公式為「左加右減」。※