RGB Line Follower
RGB Line Follower
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包含與軌道之間的偏移量，取決於Kp值的大小，回傳值介於-512~+512之間。
偏移量大於零時，表示軌道偏向RGB4、正數越大越靠近。
偏移量小於零時，表示軌道偏向RGB1、負數越小越靠近。
如左圖所示，bit0~bit3對應至RGB4~RGB1，測到背景為1、亮燈。
【開始使用】
學習背景與軌道
學習背景與軌道
比賽場地背景、線、RGB感測器高低如果發生變化，就必須讓RGB感測器重新學習，完整的學習過程包括四個步驟：
一、調整補光燈顏色：長按、選擇適合搭配背景的補光顏色。
二、學習背景顏色：對準場地背景、單擊學習按鈕，等待LED停止閃爍，即完成背景學習。
三、學習賽道顏色：4顆探頭(RGB1~RGB4)均需對準軌道、雙擊學習按鈕，等待LED停止閃爍，即完成賽道學習。
四、測試確認：調整探頭的位置，分別對準背景與軌道，測到背景時探頭對應的LED亮起、測到軌道時探頭對應的LED熄滅。
探頭燈號：測到背景1、測到軌道0。
探頭燈號：測到背景1、測到軌道0。
切換補光：長按學習按鈕。
補光顏色：紅、綠、藍，遇到不同顏色區塊時，應觀察是被當成背景(燈亮)或是軌道。
馬達差速、偏差值
RGB循線感測器會自動計算探頭偏離軌道線的值，就是指令方塊的「馬達差速」，也就是比例控制法P-Control裡的「偏差值」。探頭偏移至軌道左側回傳馬達差速為正值、偏移至軌道右側回傳馬達差速為負值，所產生的兩輪馬達比例控制公式為：增加左輪馬力、減少右輪馬力，往右修正回軌道。
左輪=速度+馬達差速
右輪=速度-馬達差速
實測「馬達差速」
轉向靈敏度=0.3的條件之下測試值：
以程式讀取馬達差速之後，顯示於七段顯示器上，結果如下：
偏軌道左側最大正值，出現在RGB4在軌道，其餘三顆在線外左側，max=45。
偏軌道右側最小負值，出現在RGB1在軌道，另外三顆在線外右側，min=-45。
※這是RGB幫忙計算後的結果※
P-Control循跡 慢速 (3.7v鋰電池)
P-Control循跡 慢速 (3.7v鋰電池)
P-Control循跡 快速 (3.7v鋰電池)
P-Control循跡 快速 (3.7v鋰電池)
程式同上，將轉向靈敏度調高即可。
P-Control循跡 快速、速度50 (6v: 4顆1.5v三號電池電池)，無S特殊板。
P-Control循跡 快速、速度50 (6v: 4顆1.5v三號電池電池)，無S特殊板。
上面程式開始失控，主程式不變、調整P-Control轉彎策略。
判斷式可以改為RGB4~RGB1：
左轉：0011或0111(壓線=0)、改單輪轉可以更快。
右轉：1100或1110(壓線=0)、改單輪轉可以更快。
P-Control循跡 快速、速度100 (6v: 4顆1.5v三號電池電池)，無S特殊板。
P-Control循跡 快速、速度100 (6v: 4顆1.5v三號電池電池)，無S特殊板。
主程式不變、調整P-Control轉彎策略，轉彎速度變快，修改RGB探頭判斷。
判斷式可以改為RGB4~RGB1：
左轉：0011或0111(壓線=0)、改單輪轉可以更快。
右轉：1100或1110(壓線=0) 、改單輪轉可以更快。
【輔助學習心智圖】
【學生心智圖作品】
【練習成效】『學生實作S板循跡』
速度50%
速度50%
單輪轉彎
速度70%
速度70%
單輪轉彎
速度80%
速度80%
單輪轉彎
速度100%
速度100%
單輪轉彎
轉彎控制好，循線更順利。
轉彎控制好，循線更順利。
理想控制：轉彎之後能夠對正軌道中央。
※請注意：轉動速度會影響轉彎後機身與軌道相對位置。※
使用RGB1~RGB4位置來判斷停止時機。
[方法一]：慢速循跡時適用，循跡速度50%、單輪轉彎50%。
範例：以RGB循跡時RGB1、RGB4壓線的修正為例。
RGB1壓線：開始左轉、等待RGB1測到背景、等待RGB2測到背景不成立、等待RGB3測到背景不成立、等待秒數(修正機身)。
RGB4壓線：開始右轉、等待RGB4測到背景、等待RGB3測到背景不成立、等待RGB2測到背景不成立、等待秒數(修正機身)。
※等待秒數必須實際測試，每台機器可能不一樣。※
[方法二]中速循跡時適用，循跡速度65%、單輪轉彎65%。
範例：以RGB循跡時遇到十字節點轉彎90度為例。
左轉90度：開始左轉、等待RGB1測到背景、等待RGB2測到背景不成立、等待RGB3測到背景不成立。
右轉90度：開始右轉、等待RGB4測到背景、等待RGB3測到背景不成立、等待RGB2測到背景不成立。
※轉向不夠時轉速增加或加上等待秒數，轉向過多時轉速應降低。※
[方法三]快速循跡時適用，循跡速度80%、單輪轉彎80%。
範例：以RGB循跡時遇到十字節點轉彎90度為例。
左轉90度：開始左轉、等待RGB1測到背景、等待RGB2測到背景不成立、等待RGB3測到背景不成立。
右轉90度：開始右轉、等待RGB4測到背景、等待RGB3測到背景不成立、等待RGB2測到背景不成立。
※轉向不夠時轉速增加或加上等待秒數，轉向過多時轉速應降低。※
使用等待秒數來控制停止。
[方法四]
範例：以RGB循跡時遇到十字節點轉彎90度為例。
左轉90度：等待秒數。
右轉90度：等待秒數。
※請注意：等待秒數的使用有其時機，迫不得已才使用。※
※也可使用於[方法一]~[方法三]先將RGB探頭移出，以利後續RGB探頭判斷。※
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