LEGO
Color Sensor 顏色感應器
2 Level Line Follower 二階段循跡
Zig-Zag Line Follow 鋸齒狀循跡
Color Sensor距離地面要恰當，約0.8mm~1.2mm。
接上主機之後，以Port View測量黑色、白色的反射光強度(RLI)，RLI大約介於10~80之間。
取中間值45當成轉彎依據，沿著白線的右邊行走，RLI>45、右轉、否則左轉。
Zig-Zag
Color Sensor偵測Reflected Light Intensity反射光強度。
<40右轉、否則左轉
利用左右輪的馬力差來轉向。
左右輪都有馬力，適合較簡單曲線。
本例取白色反射光線值(約80)的一半，當成中間值。
程式會沿著黑線的右邊緣(左黑右白交界處)行走。
3 Level Line Follower 三階段循跡
5 Section Line Follow 五段式循跡
讀取RLI、除以20，就能分為五個區間整數0~4，把2當中間值。
0: 右轉多一點
1: 右轉少一點
2: 直走
3: 左轉少一點
4: 左轉多一點
RLI Line Follow 反射光馬力控制循跡
讀取RLI(反射光強度)，左輪馬力B-Power、右輪馬力C-Power。
雙輪馬力公式：B-Power = (80 - RLI) * 0.6、C-Power = (RLI - 10) * 0.6
B馬達(左輪) = B-Power、C馬達(右輪) = C-Power
Proportional 等比例循跡
變數設定初值(圖一)
MinPower = 0：最小馬力值
MaxPower = 20：最大馬力值
MinLS = 10：黑色光感值
MaxLS = 80：白色光感值
計算光感平均值MidLS(圖二)
MidLS = (MaxLS + MinLS) / 2
計算MLS(圖三)
計算MLS = MaxLS - MidLS
計算截距b = MaxPower(圖四)
計算斜率m = (MaxPower - MinPower) / MLS(圖五)
迴圈∞：
x = RLI反射光強度
y = mx + b：馬力 = 斜率 x 光感值MLS + 最大馬力
(圖六)
※判斷 RLI - MidLS 大小※(圖七)
RLI - MidLS < 0：
RLI - MidLS >= 0：
Proportional_圖一
Proportional_圖二
Proportional_圖三
Proportional_圖四
Proportional_圖五
Proportional_圖六
Proportional_圖七
將上面圖一 ～圖七由左至右接起來。
「圖一、圖二、圖三」連接圖。
「圖四、圖五」連接圖。