P-Control

kp: = 2 (修正參數，可以適時調整)。

light-init: 出發時地面反射光強度，顏色感測器置於線與背景中間。

light-real: 循跡時地面反射光強度。

馬力控制公式：

左輪B = 40 + kp*(light-real - light-init)

右輪C = 40 + kp*(light-real + light-init)

※40可以視情況調高、調低※

P-Control是PID最關鍵的步驟。

I跟D是再加進來的調整項目，就成為著名的PID。