三段循跡法

將地面黑色、白色反射光強度RLI分為三段，10~30、30~60、60~80。

RLI > 60：右轉

RLI>=60 且 RLI<=30：直走

RLI < 30：左轉

五段循跡法

將地面黑色、白色反射光強度RLI除以20，得出五個整數0、1、2、3、4。

0：急左轉

1：左轉

2：直走

3：右轉

4：急右轉

RLI循跡

把『反射光強度』Reflected Light Intensity，拿來換算成馬力值。

左輪B-Power = (80 - RLI)*加權數0.6

右輪C-Power = (RLI - 10)*加權數0.6

比例控制法P-Control

目標馬力值Tp=50、比例常數Kp=10、地面光感中間值MidLS=45。

轉彎Turn = Kp * (RLI - MidLS)

左輪 = Tp + Turn

右輪 = Tp - Turn