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循跡
都是遵循【左手線法則】
都是遵循【左手線法則】
假設條件:白色反射光強度=80、黑色反射光強度=10。
Zig-Zag循跡
Zig-Zag循跡
取地面白色、黑色反射光強度的平均值=45。
RLI > 45:右轉
RLI < 45:左轉
只會「左轉」、「右轉」。
三段循跡法
三段循跡法
將地面黑色、白色反射光強度RLI分為三段,10~30、30~60、60~80。
RLI > 60:右轉
RLI>=60 且 RLI<=30:直走
RLI < 30:左轉
五段循跡法
五段循跡法
將地面黑色、白色反射光強度RLI除以20,得出五個整數0、1、2、3、4。
0:急左轉
1:左轉
2:直走
3:右轉
4:急右轉
RLI循跡
RLI循跡
把『反射光強度』Reflected Light Intensity,拿來換算成馬力值。
左輪B-Power = (80 - RLI)*加權數0.6
右輪C-Power = (RLI - 10)*加權數0.6
比例控制法P-Control
比例控制法P-Control
目標馬力值Tp=50、比例常數Kp=10、地面光感中間值MidLS=45。
轉彎Turn = Kp * (RLI - MidLS)
左輪 = Tp + Turn
右輪 = Tp - Turn