Gyro Sensor

陀螺儀

多看、多學、多觀察，原來mBot和陀螺儀可以這樣玩。

mBot+陀螺儀，在「創客平台」裡只有一個指令方塊，供讀取x,y,z三軸的轉動資料，無歸零的指令方塊，想要知道轉動角度，只有一個方法：『自己計算』。

偏偏是誰？

「偏偏」不如人意，「偏偏」就是陀螺儀，一個懶惰的傢伙。

當轉動角度逐漸遞增時、到了+180度時、會突然跳到-180度、再往0遞增。

當轉動角度逐漸遞減時、到了-180度時、會突然跳到+180度、再往0遞減。

這就意謂著：你沒辦法隨心所欲的計算轉動角度。

我就只好假設一些變數來幫忙了：

p=陀螺儀初始z值

z=陀螺儀目前角度

∆θ =角度變化量

我們來看一下底下這兩張表格

模擬從0~+180突然跳到-180情況。

模擬從0~-180突然跳到+180情況。

Bingo、情況變明朗了，接下來你只要弄清楚往哪邊轉是角度遞增？哪邊是角度遞減？就搞定了。

【演算法】

遞增時：∆θ=z-p。

遞增∆θ必須再加上360判斷：p>0且z<0

遞減時：∆θ=p-z。

遞減∆θ必須再加上360判斷：p<0且z>0

往左旋轉角度遞增、往右則遞減。

這個圖請轉180度觀察，

就會是右圖安裝位置。

往右旋轉角度遞增、往左則遞減。

Ranger有內建「板載陀螺儀」，無角度歸零方塊，角度計算方式同mBot。

mBot2有內建「板載陀螺儀」，有角度歸零方塊，角度計算方便許多。

沒有陀螺儀時的解決方案

使用等待秒數也能達到目的，只是實測總覺得沒陀螺儀準。

1.先建一個「等待」積木，取名continued，使用整數累加當成計時器。

2.下馬達轉彎指令之後，呼叫continued積木、傳入等待累計最大值，藉以控制轉彎角度。

※傳入continued的數字與轉彎速度相關，必須依實際情況調整，每台機器人可能會不一樣。