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等比例循跡-黑線左緣循跡
等比例循跡-黑線左緣循跡
Tp: 指定速度
Kp: 比例常數
error: 偏差值
middle: 反射光中間值
慢速等比例循跡，Tp=30、Kp=1、middle=40
慢速等比例循跡，Tp=30、Kp=1、middle=40
快速等比例循跡，Tp=50、Kp=1、middle=40
快速等比例循跡，Tp=50、Kp=1、middle=40
左-反射: 顏色紅外感測器 反射光強度。(黑0~80白)
右-灰階: 顏色感測器的灰階數值。(黑80~0白)
Tp=50
Kp=0.6
error = (左-反射+右-灰階) - 80
馬力公式
馬力公式
左輪: Tp + error*Kp
右輪: Tp - error*Kp
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