2025 創意軌道
2025/6/9
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程式不是只有一種寫法，永遠都有調整的空間。
程式不是只有一種寫法，永遠都有調整的空間。
高雄市舉辦的青少年創意機器人競賽，其中的輪型創意軌道需要解決以下幾個問題。
1.訓練學生規劃軌道回合的能力。
2.培養學生用程式邏輯解決問題。
3.讓操控軌道搬運選手適應接軌、快速循跡。
本文著重在第二點、培養學生用程式邏輯解決問題能力。
3.7v 速度100
3.7v 速度100
主程式
主程式
手遮超音波、手遠離後出發。
依照軌道規劃S板位置順序及數量，呼叫副程式(積木)。
初始化
初始化
設定循跡速度。
設定RGB連接埠、轉向靈敏度、補光顏色。
馬達控制
馬達控制
因為要倒著循跡，左輪、右輪馬力值對調，同時乘上-1(馬達反向)。
後置RGB循跡
後置RGB循跡
這支程式很重要，沒有穩定的循跡，進入S板偵測節點時容易失敗。
P-Control一樣是左加右減，動力呼叫馬達控制即可。
速度慢的時候，只需要調整轉向靈敏度。
速度太快會失控時就要程式來判斷轉彎：
左轉：探頭RGB1壓線(1110)或RGB1、RGB2壓線(1100)，單輪轉更好。
右轉：探頭RGB4壓線(0111)或RGB3、RGB4壓線(0011)，單輪轉更好。。
使用4digitals時探頭是RGB4~RGB1(右至左)。
轉彎對正軌道條件，與速度相關，考慮機器人停止時的慣性，可調整探頭位置的判斷方式。
複製方塊到新增的slow積木，(速度+err)*0.5、(速度-err)*0.5，轉彎亦同。
直走通過節點
直走通過節點
依輪胎位置調整秒數
左轉
左轉
直走通過節點，調整輪胎最佳左轉位置。
下達馬達轉動方向
停止條件可以使用兩種方式：
1.讀取探頭位置來決定，與轉速有關。
2.以等待秒速決定。
右轉
右轉
直走通過節點，調整輪胎最佳右轉位置。
下達馬達轉動方向
停止條件可以使用兩種方式：
1.讀取探頭位置來決定，與轉速有關。
2.以等待秒速決定。
進節點L
進節點L
進節點M
進節點M
進節點R
進節點R
6v 速度100的程式必須另外調整，請參考各積木相關說明與步驟解析。
6v 速度100的程式必須另外調整，請參考各積木相關說明與步驟解析。
實測發生的問題：左、右轉呼叫「直走通過節點」有時不會停。
解決方式：將停止方塊移到「直走通過節點」程式最後面，前進L、前進R過M節點時不呼叫「直走通過節點」、直接寫。
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