mBot標準配備的巡線感應器有兩顆LED燈，可以感應地面所傳回來的反射光強度。

地面亮度高則感應燈亮起(1)、地面亮度低則感應燈熄滅(0)。

均測到黑色、兩顆燈都不亮、等於0。

測到左黑右白、左燈不亮右燈亮、等於1。

測到左白右黑、左燈亮右燈不亮、等於2。

均測到白色、兩顆燈都亮起、等於3。

動手做：

Q1 ：打開mBot機器人開關，將巡線感應器分別放在白色與黑色區域，觀察燈是否會亮？

(答案在後面)

思考一下：為了要讓機器人沿著黑線前進，而且不要脫離黑線這條軌道，你該怎麼控制機器人？

何時該前進？

何時該左轉？

何時該右轉？

討論、寫出程式：

策略：控制機器人後退回到軌道，以避免失控。

動手做：

1. 打開mBot機器人開關，將mBot以USB線連接到電腦，把程式上傳(載入)至mBot。

2. 將mBot擺至8字圖上、巡線感應器對準黑線、按下、鬆開板載按鈕，觀察巡跡是否正確執行。

3. 若能正確執行巡跡任務，則可將速度從50%調至最快的100%，再次執行巡跡任務。

檢視：

Q2 :將速度調到最快的100%之後，巡跡會發生什麼變化？

(答案在後面)

改良巡跡策略，上面的「基礎巡跡」程式不夠好，而且速度不能太快，勢必要加以改良。

為了減少不斷的在執行左、右轉，可以思考一下、等到快要脫軌了再來轉彎，光感等於3就是快要脫軌了，這個時候再來轉彎就行了。問題來了，等到該轉彎了，如何判斷該左轉、還是該右轉呢？這時候就需要另一個變數「上次光感」來幫忙。

當「光感」等於0,1,2時直走、「光感」等於1時「上次光感」也等於1、「光感」等於2時「上次光感」也等於2、等到「光感」等於0的時候，就可以依照所記錄的「上次光感」來決定左轉、右轉。需要轉彎時：「上次光感」等於1左轉、「上次光感」等於2右轉。

※到這個階段都做對了，恭喜您，可以開始玩創意軌道競賽了。

咦？不對，創意軌道競賽是黑底白線，這該如何改寫巡跡程式呢？

黑線巡跡改為白線巡跡。

此時刻意不處理脫軌(等於0)的情形，以方便做後續處理(克服特殊線路會用到)。

再來，改寫白線進階巡跡：

遇到0才轉彎，否則都直走。這支程式已經可以拿來跑創意軌道競賽了。

進階實驗：

Q3 ：將感應器放在黑色區，以強光照射該黑色區，則感應器是亮起或是熄滅？

(答案在後面)

斷軌

使用基礎巡線方式，0直走、1左轉、2右轉，3則表示遇到斷軌。

解決方法：直走直到再度遇到黑線。

使用進階巡線方式，會造成迴轉。

直角左、右轉

使用基礎巡線方式，0直走、1左轉、2右轉，3則表示遇到斷軌或直角轉彎。

解決方法：左瞧瞧、右瞧瞧，找到黑線後再度巡線。

使用進階巡線方式，只能憑運氣，轉錯方向會造成迴轉。

十字路

使用基礎、進階巡線方式，都是0、應該會直走順利通過。

答案

Q1 ：感應器放在白色區會亮起、放在黑色區則不會亮。

Q2 ：發現機器人很容易失去控制。

Q3 ：感應器會亮起，巡線感應器是以感應地面的反射光強度來判斷地面的顏色，當強光照到地面上時、黑白色的反射光強度都會讓巡線感應器以為測到了白色，因此燈會因誤判而亮起，場地應該避免強烈日光照射，或是自製一個光罩。

光罩教學：http://magiccar.let-do.com/portal.php?mod=view&aid=53