Физические основы робототехники

Физические основы робототехники

Семинар 4

Управление сервомотором в Arduino

1. Написать программу для Arduino, под управлением которой 

сервомотор вращается последовательно по часовой стрелке, 

а затем против часовой стрелки. В рабочем цикле программы 

позиция сервомотора изменяется по формуле: 

pos = pos + step, или pos += step

где pos - текущая позиция, угол поворота, сервомотора, в градусах, 

step - шаг изменения угла поворота. 

Измените нижеприведенный пример прошивки так, чтобы

1) вращение сервомотора происходило в пределах от 45 до 135 градусов;

2) по часовой стрелке сервомотор вращался с больше скоростью, чем 

в противоположном направлении

Пример

#include <Servo.h>  #define SERVO_PIN 9 #define MAX_POS   180 #define MIN_POS   0  int pos = 0; int step = 1;  Servo myservo;  void setup() {   Serial.begin(9600);   myservo.attach(SERVO_PIN); }  void loop() {   pos += step;   if (pos > MAX_POS) {     pos = MAX_POS;     step = -1;   }   if (pos < MIN_POS) {     pos = MIN_POS;     step = 1;   }   myservo.write(pos);   delay(15); }

2. Написать программу для Arduino, которая одновременно 

управляет поворотом сервомотора и скоростью мигания 

светодиода. Скорость мигания программно не должна зависеть 

от скорость вращения сервомотора.