Programación del robot ABB.

Programación paso a paso del robot ABB. 

Primero, encendemos el FlexPendant. Al hacerlo, en la pantalla aparecerán las funciones principales para el control y operación del robot. 

• Código: Acceso al editor de programas RAPID, donde puedes crear, modificar y ejecutar programas para controlar el robot.

• Datos de programa: Visualiza y gestiona las variables y estructuras de datos utilizadas en los programas, facilitando su configuración y monitoreo.

• Movimiento: Permite controlar manualmente el robot, ajustando parámetros como incrementos de movimiento y direcciones del joystick para una programación precisa.

• Parámetros: Accede a la configuración del sistema del robot, incluyendo ajustes de hardware y software, para personalizar su funcionamiento según las necesidades específicas.

• E/S (Entradas/Salidas): Gestiona las señales de entrada y salida del sistema, configurando cómo el robot interactúa con dispositivos externos.

• Operar: Inicia y detiene la ejecución de programas en el robot, permitiendo su operación en modo producción o en modo de prueba.

• Calibrar: Accede a herramientas para calibrar el sistema, asegurando la precisión y repetibilidad de los movimientos del robot.

• Explorador de archivos: Navega por el sistema de archivos del controlador, permitiendo la gestión de programas, datos y configuraciones almacenadas.

• Wizard: Herramienta de programación gráfica que facilita la creación de programas mediante bloques predefinidos, ideal para usuarios sin experiencia en programación.

1. Para comenzar a programar nuestro robot ABB, lo primero que haremos será crear una carpeta en el FlexPendant. En ella iremos guardando todas las posiciones del robot que necesitaremos para desarrollar el programa. 

En la pantalla de inicio del FlexPendant pinchamos en "Explorador de archivos" y allí crearemos una carpeta dentro de la carpeta HOME para tener la nuestra mejor localizada, que es donde ira nuestro programa. 

Una vez creada la carpeta desde la pantalla principal, ingresamos a la sección 'Código' y insertamos nuestra carpeta creada para comenzar a programar. La carpeta aparecerá vacía, lista para comenzar a guardar las posiciones del robot. 

Para comenzar a crear nuestro programa, utilizamos el FlexPendant para mover el robot hasta la posición inicial. Esta posición la guardamos en modo JOINT, ya que garantiza un arranque seguro del movimiento, minimizando el riesgo de colisiones o daños al robot. 

Debemos tener en cuneta unos factores del FlexPendant a la hora de llevar la punta del robot hacia una posición, que son los siguientes:

De esta manera, vamos construyendo el programa paso a paso, guardando cada una de las posiciones en las que queremos que el robot trabaje. A cada posición podemos añadirle tiempos de espera (waitTime) y las instrucciones necesarias para ejecutar funciones específicas, como la activación de salidas digitales, llamadas a rutinas o movimientos condicionados. Así, el robot sigue una secuencia lógica y segura durante su operación. 

Documentacion de la celda robotica.