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Programación paso a paso del robot fanuc.
FANUC LR Mate 200iD/7l
Tipo: Robot industrial de 6 ejes.
Carga útil máxima: 7 kg.
Alcance máximo: 911 mm (versión de brazo largo).
Repetibilidad: ±0.02 mm (alta precisión).
Peso del robot: Aproximadamente 27 kg.
Montaje: Flexible (suelo, pared, techo o invertido).
Controlador: R-30iB Mate Plus.
Diseño: Compacto y ligero, ideal para celdas de trabajo reducidas.
Para empezar a programar el robot FANUC lo primero que vamos ha hacer es crear un programa o una carpeta en el FlexPendant donde estará escrito nuestro programa.
Una vez que tengamos nuestro FlexPendant encendido debemos pulsar la tecla "SELECT" ya que esta tecla nos llevara a todos los programas que tenga el robot y pulsando en "CREATE" podremos crear un nuevo programa:
Con las flechas de para moverse en "ALPHA INPUT" seleccionamos la segunda opción, donde nos permitir escribir con las teclas F1, F2, F3, F4, F5 un nombre al programa o añadir algún comentario.
Una vez tengamos nombrado el programa en "ALPHA INPUT" volvemos a la primera opción y debemos pulsar en "NEXT" y se creara el programa automáticamente como se muestra en la imagen.
2. Ahora vamos a empezar a crear las posiciones, pero antes de todo debemos de tener en cuenta que los 4 tipos de movimientos que tiene el robot (joint, lineal, circular o angular) posición inicial del robot debe empezar siempre por JOINT ya que en este modo el robot se moverá a la posición inicial desde cualquier posición de la manera mas segura sin sufrir daños.
Con los botones marcados en el cuadro rojo moveremos nuestro robot a la posición deseada para comenzar.
Una vez posicionado pulsamos en "POINT o F1" y seleccionamos el modo JOINT y pulsamos en "ENTER" donde será el comienzo del programa.
Después de la primera posición JOINT podremos seguir con el siguiente tipo de movimiento (lineal, circular y angular) que nos interese según el trabajo que vallamos a realizar, lo único que debemos hacer es colocar la punta del robot en la posición deseada y guardar, se puede crear todos los puntos necesarios no importa cuantos.
3. También podemos incluir tiempos de espera en el programa, dependiendo de la función que ejecuten los movimientos del robot. Por ejemplo, al cerrar la pinza, es necesario establecer un tiempo de espera de entre 1 y 2 segundos para asegurar que tenga tiempo suficiente para cerrarse por completo y sujetar el objeto correctamente.
Veamos cómo sería:
Pulsamos en el botón NEXT donde nos llevara a otras opciones para usar, luego si queremos volver pulsamos otra vez NEXT.
Una vez pulsado seleccionamos la opción "INST" donde se nos abrirá tres ventanas de opciones y seleccionamos la opción "WAIT" que es el tiempo que le podemos poner de espera hasta que haga la siguiente función.
4. Por último, también podemos utilizar la opción de llamar a una función, lo cual resulta muy útil en situaciones como abrir o cerrar la pinza. Esto permite definir una función específica con los tiempos y parámetros necesarios, y reutilizarla en el programa cada vez que se requiera esa acción.
Para llamar una función en los 3 cuadros de opciones seleccionamos la opción "CALL" donde nos llevara a la pantalla de programas y lo único que tenemos que hacer es seleccionar el programa que necesitemos para cerrar la pinza por ejemplo, y pulsar "ENTER".
Una vez pulsado "ENTER" el programa de las pinzas se meter dentro del programa que estamos diseñando.
En conclusión, estos son los pasos más básicos para comenzar a programar un brazo robótico FANUC. No obstante, la programación de este tipo de robots puede volverse mucho más compleja, ya que es necesario tener en cuenta múltiples factores, como la precisión en los movimientos, la velocidad de ejecución, la sincronización entre diferentes herramientas, las condiciones de seguridad, y la adaptación a distintos entornos de trabajo o tipos de tareas.
Recomendación de videos para ver antes de programar.
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