Primero debemos seleccionar la variable que queremos modificar. Para ello hay que entrar en el Main que se encuentra en el apartado código, hay que estar muy seguro de cual es, así que primero recomiendo seleccionarla en la pantalla de movimiento a ver en qué posición deja el brazo robot.

Para poder modificar el valor de la variable simplemente debemos seleccionar el movimiento por ejemplo MoveL PCOGIDA después pinchamos en  la opción de "Actualizar posición", al hacer esto nos saltará una ventana de advertencia que nos pregunta si realmente queremos modificar el punto, simplemente le damos a aceptar y ya hemos modificado ese punto. Este proceso lo repetimos con todas las variables y con ello hemos creado una nueva trayectoria.

El programa original creado por Deuser solo tiene una única trayectoria, para hacer que el robot haga más de estas simplemente usaron la instrucción Offs en algunos de los puntos. Esta instrucción lo que hace es crear un Offset de un punto concreto, con esto por ejemplo podemos hacer que el punto PCOGIDA sea ligeramente más alto en la función "Cogida_Dejada_Pieza_Alta" mientras que en la función original este valor no se modifica.

Para poder modificar este valor de offset debemos seleccionar la instrucción y pulsar la opción "Editor de expresiones", esto nos abrirá una ventana donde podemos sacar un teclado para poder variar el valor del offset.

En el panel de control podemos modificar si queremos poner el brazo robot en el modo automático o en el manual, en el modo automático el brazo robot hace el solo el programa que esté en la FlexPendant  y con el modo manual movemos el brazo robot nosotros con el joystick de la FlexPendant, también podemos ver que los motores  del Omnicore estén en OFF/ON